技术贴---背景变化带来的光电组路径识别问题。

zzy2099

组委会相关表述如下：
#if not include
#include
对于赛道的引导线在中心线和赛道边界线时的两种情况，赛道表面的变化和赛道背景的组合情况表述如下：
1. 赛道的引导线由两条边界线变成一条中心线时，赛道的宽度和表面的颜色不会发生变化；
2. 赛道的引导线由两条边界线变成一条中心线时，赛道背景颜色可能会发生变化（即变成和赛道颜色相近和相同的颜色），其根本用意是要赛车必须处理中心引导线的情况；
因此在比赛现场的环境中，可能有以下三种情况：
（1）赛道的背景颜色与赛道本身的颜色一样或者接近，都是白色或者浅色；这样就不存在赛道背景颜色是否变化的问题；
（2）赛道背景颜色是深色（比如深蓝色），在赛道引导线变为中心线的时候，赛道旁边的颜色将会变成白色；
（3）赛道背景颜色是深色（比如深蓝色），在赛道引导线变成中心线的时候，赛道旁边的颜色仍然会是深色。
以上三种情况，在不同的赛区的赛场中都有可能存在。
#endif

所以，小伙伴们需要铺出以下不同背景的赛道应付西部赛哦~
1 深色背景，单线处背景不变（最不可能）
2 深色背景，单线处背景变浅色（最有可能）
3 浅色背景，单线处背景不变（次可能）

如果只是寻单双线，以上问题不足以致命，但加上以下元素，问题就变得复杂多了
1 直角黑块直接放在弯道跟直道的交点上（黑块识别和路径识别都有困难）
2 两个直角共用一个黑块（不知是进还是出，非常容易误判）
3 黑块距离十字距离是1米左右（误判直角）
4 黑块距离50CM半径的急弯1米左右（误判直角）
5 急弯放障碍（识别困难）
6 黑块出来直接十字（路劲识别困难）
7 十字里面放单线，并切换背景。
8 50CM半径急弯入十字，并在弯道放黑块

。。。。。。。。。写到这里，我已泪奔，太多的不确定，敬爱的卓老大，你怎么想的呢？

zzy2099

aytc100 发表于 2015-6-16 17:33
人能不能正常识别赛道？如果人可以，车就可以

这个回答霸气~！~

算法为我们提供无穷的可能。。

aytc100

人能不能正常识别赛道？如果人可以，车就可以

liu405746220

aytc100 发表于 2015-6-17 09:59
反正是越来越像创意组了。每年咱脑洞大开的尝试总有一部分会变成规则

赞赞赞

aytc100

www900805 发表于 2015-6-16 23:01
这个就是看取舍和对形势的把握了。

考虑的少，如果遇到了简单的情况，那么成绩好，如果遇到了复杂的情 ...

反正是越来越像创意组了。每年咱脑洞大开的尝试总有一部分会变成规则

www900805

zzy2099 发表于 2015-6-16 17:42
学生需要解决的元素太多了，但这些元素最后可能没出现，那么有限的精力就无谓的消耗了，
想起来了 当年 ...

这个就是看取舍和对形势的把握了。

考虑的少，如果遇到了简单的情况，那么成绩好，如果遇到了复杂的情况，那么可能就失败了
考虑的多，则可能保证一个稳定的成绩，不论赛道难易

另，第六届虚线多考虑考虑是没错的，后面第七届的十字可以算是虚线的一个变种的

帅气、灰太郎

恩，这个不确定度高了，如果确定背景色还好，如果都要处理，没有太稳定的适应算法，时间上很急迫的感觉~感觉难度杠杠的。

1200

有精力想多点没精力想简单点咯

zzy2099

aytc100 发表于 2015-6-16 17:39
看上位机啊。给人同样的输入，人能做出正确的输出，那么算法就有得写

学生需要解决的元素太多了，但这些元素最后可能没出现，那么有限的精力就无谓的消耗了，
想起来了 当年的虚线，，，考虑得太多，国赛却铺设得那么简单，，

aytc100

zzy2099 发表于 2015-6-16 17:35
如果人也只能像线阵CCD一样，眯起眼睛看一条线，我觉得会有些困难，，，

看上位机啊。给人同样的输入，人能做出正确的输出，那么算法就有得写

zzy2099

aytc100 发表于 2015-6-16 17:33
人能不能正常识别赛道？如果人可以，车就可以

如果人也只能像线阵CCD一样，眯起眼睛看一条线，我觉得会有些困难，，，