CCD程序 检测直角 大家看对不对

satuo121

/* if((Pixel[i+1] - Pixel[i]) >= yuzhi)                            ///判断直角  不行 不行
      {                                                        
       if(i<27)                                                   ///左边的单线 右直角
       {
       black_flag=0;  黑带标志 全都是1 有效
       shizi_flag=0;
       zhijiao_flag=1;
       zhijiao_left=0;
       zhijiao_right=1;
       }
      }
     if((Pixel[i-1] - Pixel[i]) >= yuzhi)                            ///判断直角不行
      {                                                        
       if(i>108)                                                   ///右边的单线 左直角
       {
       black_flag=0;
       shizi_flag=0;
       zhijiao_flag=1；  直角 标志
       zhijiao_right=0;  
       zhijiao_left=1;左直角标志
       }
      }     
跳变沿   这个程序为什么不行

流水随春去远

我想问：看你的程序除了一大堆标志位没看出来检测策略是什么（难道是检测到一行都是黑的？但是如果弯道出来就是直角引导线呢？）

Me-煊

恩，是的，一般是这样，当然直角弯需要转前减速

shoulder

satuo121 发表于 2015-6-8 22:22
想到如何解决了吗

你是过弯提前还是啥

shoulder

Me-煊 发表于 2015-6-9 15:05
哪边丢线，车往那边打就行了，然后加一个检测累计，累积到一个数就打死就行了

我觉得你这个办法不错，你有么有试试呢

hi希特勒

satuo121 发表于 2015-6-8 22:22
想到如何解决了吗

双CCD检测 或者用一个CCD的数据进行两次运算

Me-煊

哪边丢线，车往那边打就行了，然后加一个检测累计，累积到一个数就打死就行了

satuo121

hi希特勒 发表于 2015-6-7 18:55
我也顿悟了 使用一边丢线 中点稳定的方式 还是过不了直角弯

想到如何解决了吗

流水随春去远

清年 发表于 2015-6-7 21:39
同学你用的那种方法呢

红外对管检测出黑线，计算路程，路程到了给转量，CCD只是用来判断左直角还是右直角

清年

流水随春去远 发表于 2015-6-4 18:48
直角直角弯提供一种思路：前期中点基本64左右稳定，突然出现一边丢边，那么可以视作有直角弯了。我们用的不 ...

同学你用的那种方法呢

hi希特勒

我也顿悟了 使用一边丢线 中点稳定的方式 还是过不了直角弯