直立车这种PID控制思路到底是位置式还是增量式！

xianyu1993

gra_1=AD_Measure12(4);
gra_2=gra_1- gra_st;
gra_3=gra_3*0.98+0.02*(gra_2+PID_OUT);
/***************************************/

PWM_OUT=(int)(Kp*(float)(err_speednow-err_speedpre)+Ki*(float)err_speednow)+Kd*(err_speednow-2*err_speedpre+err_speedlast);


从长相上看 这应该是增量式PID，输出的PID_OUT是上一次PID_OUT的增量 但是上一次的PID_OUT是并没有被保存的！这个是我今天发现的问题 这段代码也是我程序里面的，车子是能跑 但是速度总是控制不好，求大神帮忙看看逻辑上是不是有错误！ 大家来讨论讨论

流水随春去远

楼上正解

冷落义墨

明显用位置式