免费单线思路，程序自编

sw5131899

单线放在大S 真心的被虐的不行不行的了，调累了，给大家分享一下我处理单线的思路。希望大家有的也拿来分享一下吧。

1：双线进入单线的过程，特别容易误判出去，所以单独检测出来处理。我们整场扫描，从左向右，从右到左同时扫描，寻找白到黑的跳变，然后用两个数组存这些跳变，判断两个数组的差是否特别小，如果特别小的有很多，同时很大的也有不少，这就是单线和双线同时出现在图像里，然后找出单线起点，单线就以单黑线为中心线，双线就以中线为中心线。然后按照中心线跑，调整Pid，找到最优路径。

2：进入单黑线后，扫描车前5行数据，同样用上述方法左右同时扫描，找到后以黑线为中心线，然后以延伸法进行后面的扫描，每次只在上行的中线附近扫描，这样可以防止赛道背景色的改变，不论什么背景色都可以跑。找到所有单线后，按照单线跑。

不过有太多的情况，靠大家自己去完善。我希望大家在阅读完之后能分享一下自己的想法或是看法。

苍天吐血

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胡鑫材

hi希特勒 发表于 2015-6-11 18:07
楼主真的没必要的 卓大大说了弯道不会放在急弯的

不确定吧，在急弯，大s确实不好玩，玩不转！

sw5131899

hi希特勒 发表于 2015-7-17 11:55
那就遇见单线减速呗

确实是减速运行单线，不过斜入单线和斜出单线是根本就不能识别出来那是单线啊

hi希特勒

sw5131899 发表于 2015-7-17 11:42
我所有的都能过了，就是速度不咋的，不过唯有一点那就是斜入单线和斜出单线，我们一直把单线放在大S，特 ...

那就遇见单线减速呗

sw5131899

hi希特勒 发表于 2015-7-17 11:38
预赛应该是不会的 决赛说不好

我所有的都能过了，就是速度不咋的，不过唯有一点那就是斜入单线和斜出单线，我们一直把单线放在大S，特别是就放大S那一截急弯，能死人啊

hi希特勒

sw5131899 发表于 2015-7-17 11:19
直线不会放在急弯么？

预赛应该是不会的 决赛说不好

sw5131899

M16贯穿伤 发表于 2015-6-30 01:38
我们现在也在处理单线，但是白色背景单线变白色背景双线时，且都为同方向弯道时很容易出问题，总是将双线 ...

用上一次的误差控制舵机，这种情况的误差抛弃

sw5131899

海阔天9空9 发表于 2015-7-14 13:51
思路都差不多！！！

哎，这些都是我们这些新手能想到的，根本没用什么算法，所以都差不多。那些大神用的都是算法。

sw5131899

lcx寥若星辰 发表于 2015-7-15 15:40
出单线的时候容易把单线和一边的边界线当两边边界冲出去，求问有什么好办法么

在单线角度控制的函数，用一个变量保存当前误差，每次进行角度控制时，都和上一次的误差进行比较，两次误差不能出现太大的突变，如实出现不符合的误差，那么便抛弃这次误差值，用上次保存的误差

sw5131899

hi希特勒 发表于 2015-6-11 18:07
楼主真的没必要的 卓大大说了弯道不会放在急弯的

直线不会放在急弯么？

lcx寥若星辰

出单线的时候容易把单线和一边的边界线当两边边界冲出去，求问有什么好办法么