直立车跑的时候遇到了一个很奇怪的问题

些几 · 发表于 2015-5-21 20:16:35

车子勉强可以跑一圈，但是不稳定，走着走着会突然停一下，然后有个向后倒的趋势，最后又继续往前走，速度很慢很慢，有没有人遇到过这样的问题，可不可以交流交流

些几 · 发表于 2015-5-22 16:12:41

a294170045 发表于 2015-5-22 15:54
你的芯片发热吗？？ AD采集准确吗》？？检查一下呗！

发热就不会，数据的话还没看

些几 · 发表于 2015-5-22 16:11:18

安安安然。发表于 2015-5-22 14:17
看跑的过程中滤波的波形之前陀螺仪接触不好出现过这种情况
还有看速度与期望值之间的关系 I过大了会出 ...

因为用的是开机采集20次去掉最大和最小再除18的，当开了电机之后用上位机看的时候根本看不到稳定的值，而且调到很大

些几 · 发表于 2015-5-22 16:08:42

纷纷扰扰发表于 2015-5-22 07:28
直立环和速度环

直立环和速度环单独出来调得话问题不是很大，但是一加了个方向之后就好像有点问题了，有没有可能是方向的P没调好啊？

a294170045 · 发表于 2015-5-22 15:54:28

你的芯片发热吗？？ AD采集准确吗》？？检查一下呗！

安安安然。 · 发表于 2015-5-22 14:17:42

看跑的过程中滤波的波形之前陀螺仪接触不好出现过这种情况
还有看速度与期望值之间的关系 I过大了会出现走走停停的情况

纷纷扰扰 · 发表于 2015-5-22 07:28:02

直立环和速度环

些几 · 发表于 2015-5-22 00:16:04

纷纷扰扰发表于 2015-5-21 23:09
这种问题有太多种可能…………

你觉得哪种可能性比较大啊？可否告知一下，现在实在是无从下手

纷纷扰扰 · 发表于 2015-5-21 23:09:51

这种问题有太多种可能…………

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