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标题: 摄像头组赛道的辨别 [打印本页]

作者: bigsun 时间: 2015-5-18 16:03
标题: 摄像头组赛道的辨别
如题，我想问问大家，中心线已经找出来了，怎么辨别当前的赛道为直道，弯道，小S弯等赛道，从而给舵机相应的PWM值呢？

作者: 绿眼睛兔子 时间: 2015-5-18 16:34
参看舵机PD控制技术报告

作者: bigsun 时间: 2015-5-18 21:38

绿眼睛兔子发表于 2015-5-18 16:34
参看舵机PD控制技术报告

能给个具体的思路吗？

作者: 我爱看明朝 时间: 2015-5-19 00:28
可以用偏差，来做简单的控制，具体见报告

作者: bigsun 时间: 2015-5-19 14:04

我爱看明朝发表于 2015-5-19 00:28
可以用偏差，来做简单的控制，具体见报告

谢谢，

作者: huangguanqun 时间: 2015-5-19 18:59
楼主怎么提取中线的？

作者: bigsun 时间: 2015-5-19 20:40

huangguanqun 发表于 2015-5-19 18:59
楼主怎么提取中线的？

两边边线相加再除以2就可以了

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-5-19 22:44
楼主提取的中线能显示到上位机上？

作者: bigsun 时间: 2015-5-20 09:51

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2015-5-19 22:44
楼主提取的中线能显示到上位机上？

可以

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-5-20 21:21

bigsun 发表于 2015-5-20 09:51
可以

串口发送时怎么写的，我提取出来显示不出，想了好久！给点思路！！！

作者: 乡約 时间: 2015-5-21 09:14

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2015-5-20 21:21
串口发送时怎么写的，我提取出来显示不出，想了好久！给点思路！！！

void SCI0_Transmit(void)
{
  byte temp;
  unsigned char i,j;
  temp = SCI0SR1; //清零
  SCI0DRH = 0;
  SCI0DRL = 0XFF;          //图像头0XFF
  while (!(SCI0SR1&0x80));

  for(i = 0;i< ROW;i++)
  {
Image_Data[Line_Center]= 0x02; //发送中心线
Image_Data[LeftEdge]= 0x02;    //发送左边缘
Image_Data[RightEdge]= 0x02; //发送右边缘
for(j = 0;j < COLUMN ;j++)
{
  // ---------------发送二值化数据到SSCOM---------------------//
  //  if(Image_Data[j]>THRESHOLD && Image_Data[j+1]>THRESHOLD && Image_Data[j-1]>THRESHOLD)
  //  {
  // SCI0DRL = 0x01;
//  uca_Buffer[j]=1;
// }
  // else
  // {
  //    SCI0DRL = 0X00;
   //  uca_Buffer[j]=1;
  // }

//---------------发送像素数据到DEMOKTOOL---------------------//
   if(Image_Data[j] == 0xFF)  Image_Data[j] = 0xFE;  //若为图像头自减
   SCI0DRL =Image_Data[j];
   while (!(SCI0SR1&0x80));
   //---------------发送像素数据到DEMOKTOOL---------------------//
}

  //SCI0DRL = 0X0A;          //回车
  //while (!(SCI0SR1&0x80));
  //SCI0DRL = 0X0D;          //换行
  //while (!(SCI0SR1&0x80));
  }
}

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-5-21 20:43

乡約发表于 2015-5-21 09:14
void SCI0_Transmit(void)
{
  byte temp;

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