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标题: 直立车硬度抗干扰 [打印本页]

作者: yanghongwei 时间: 2015-5-2 17:19
标题: 直立车硬度抗干扰
4、关于控制
                     当然有再好的角度和角速度控制不好的话也是站不好的。控制就用一般的PID控制，PWM=P*角度+D*角速度，这里没用积分控制，效果已经很好了。
                     在官网的方案中，还加上了死区电压，我的最大的体会就是，这个死区电压是可以不要的，而且不要更好（或者去一个小一点的值）。
                     这样的话就要把P调的很大。具体是多大呢，至少是电机满值的十分之一（五分之一甚至三分之一都是没问题的），例如电机最大输出是1的话，P取0.1、0.2、0.3都是没问题的（官网的方案好像是取的0.3），如果点击最大输出是5000的话，那么P取500、1000、1500都是可以的，（当然前提是加速度计转换系数转换出来的角度值和真实值相当，否则另当别论）。所以车模的角度应该不会超过正负十度，因为当P=0.3的时候，车模有三度多的偏差时电机就满电压输出了。我之前就是一直用一个很小的P去调，原来所有的问题就在于把P调大就可以了。
                     至于D的话，大概在P的七十分之一或八十分之一之间都是可以有很好的效果的。这个关系就和加速度转换系数没有关系了。比如官网中P=0.3则D=0.3*1/75=0.004，在我这里P=1000，则D=1000*1/75=13.3，效果都是很好的。PS：这个关系只是在车模静止平衡时的关系，行进中的关系我还没有实验过。

按这种调法，我的车会抖得很厉害，一会电机就烫的不行了，，怎么让车变硬啊？？求大神指教

作者: 505357619 时间: 2015-5-3 11:58
楼主D车吧。

作者: yanghongwei 时间: 2015-5-3 19:20

505357619 发表于 2015-5-3 11:58
楼主D车吧。

是啊！有问题吗？？

作者: 雨过＝＞添情 时间: 2015-5-4 10:00
D车的电机性能跟不上最好用E车效果好多了 D车可以加大P参数调硬度但是太大会影响速度控制的

作者: 505357619 时间: 2015-5-4 12:43

yanghongwei 发表于 2015-5-3 19:20
是啊！有问题吗？？

实测D车电机在同样情况下比E车电机发烫更明显。

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