时序有点乱，，，求解

abacrya、军

时序有点乱，CCD采集和直立控制有冲突，
原来时序：
2MS中断，在中断中进行平衡控制和速度，角度控制的平滑输出。//用时560us
并设置20MS与10MS标志位，
并在主函数while(1)中判断；
在10MS，进行角度控制，并开启CCD曝光定时；//用时50US
在20ms，进行速度控制。//用时40US

CCD采集中断，（采集在中断中完成）（曝光定时时间<10ms，现在固定为8MS，）
采集CCD数据，清空寄存器，关曝光中断；

当只对一个CCD进行采集时，//用时650US
一切正常，弯道平滑，

当对两个CCD经行采集时//用时1300US
50CM弯道感觉在走分段直线，布圆滑

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改进方法：、
（1）中断中只设定标志位，所有计算都在主程序中解决
现象：连直立也不能保持（在重新调节积分时间后），
（2）设定4个中断，pit0_pint3,按标好设置优先级，0最高，3最低。
        0中断中放直立控制。
        1中断放CCD采集
       2 中断放角度控制
        3中断放速度控制
现象：过弯还是存在不圆滑。。。


不知道还有什么解决的方法，，，

abacrya、军

up_and_up 发表于 2015-5-2 11:54
楼主，你有没有测过ccd_gather(ccd2_daat,2);这个函数执行需要多长时间？也就是ccd  AD转换需要多长时间？ ...

你这个太长了把，，我的才645us

up_and_up

楼主，你有没有测过ccd_gather(ccd2_daat,2);这个函数执行需要多长时间？也就是ccd  AD转换需要多长时间？我测量的是9MS，所以我采集函数必须被打断

abacrya、军

、痕迹 发表于 2015-5-1 22:18
ccd图像抖动..把你的ccd曝光和采集周期改成10ms的整数倍...不然日光灯工频50Hz会让ccd抖动

嗯嗯，，好，那就固定10ms，然后调放大倍数，，，对于比赛时的灯光，好像有余辉效应，不会出现日光灯这种问题，，，

abacrya、军

飞思卡尔.呆萌 发表于 2015-5-1 21:07
试着给控制输出做一下平滑处理，将控制量分成多次累加

是的，，这个我之前就在使用，，，速度分为20次累加，，角度分为10次，，，我在吧以前的和现在的作对比，希望能找到问题所在，，

、痕迹

abacrya、军 发表于 2015-5-1 18:32
http://www.znczz.com/thread-120487-1-1.html   按照这个帖子里的意见。。。我在中断中加入了IO口反转， ...

ccd图像抖动..把你的ccd曝光和采集周期改成10ms的整数倍...不然日光灯工频50Hz会让ccd抖动

飞思卡尔.呆萌

abacrya、军 发表于 2015-5-1 20:23
嗯嗯，，我的采集需要645us,,,直立控制需要560us，为了能让中断里面的运行时间少于1ms,所以我分开采集， ...

试着给控制输出做一下平滑处理，将控制量分成多次累加

abacrya、军

飞思卡尔.呆萌 发表于 2015-5-1 19:47
你的采集中断是不是处理的费时间了，可以再压缩一下，采集1.2都放在一个里处理也可以放在一个里面，时间 ...

嗯嗯，，我的采集需要645us,,,直立控制需要560us，为了能让中断里面的运行时间少于1ms,所以我分开采集，这样改变后，ccd图像跳动好转了，但是转弯控制有了点问题，在ccd前瞻不变，控制周期不变的情况下，相同的控制参数，效果完全不一样，而且速度控制也是

飞思卡尔.呆萌

abacrya、军 发表于 2015-5-1 18:32
http://www.znczz.com/thread-120487-1-1.html   按照这个帖子里的意见。。。我在中断中加入了IO口反转， ...

你的采集中断是不是处理的费时间了，可以再压缩一下，采集1.2都放在一个里处理也可以放在一个里面，时间不会超的，尽量合并处理周期，试一下

abacrya、军

、痕迹 发表于 2015-5-1 04:21
很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

http://www.znczz.com/thread-120487-1-1.html   按照这个帖子里的意见。。。我在中断中加入了IO口反转，用示波器测的频率是500HZ(1ms中断)，之后我在中断中加入2MS延时，频率变为了125HZ，，。。这表示定时器实是在程序执行完之后才开始计时，，就说我中断里的程序一定会执行完。。。
在20MS判断中加入时，测得频率为22.73HZ（则速度控制频率为45.46HZ，21.9ms）（还是比较正常的）。
在10MS判断中加入时，测得频率为45.45HZ（则角度控制频率为90.90HZ，11ms）（还是比较正常的）。


但是我的CCD图像还是抖动，，发送程序放在主函数中的。。