新手快速入门，电磁隔离，电磁车算法精要

冷月莫无言

       新手入门

在此给一些还在迷茫中苦苦煎熬的新手们一些建议： 1：逛论坛，看今年的飞思比赛细则，看一些技术报告，决定自己做电磁、光电、摄像头中的哪一组（个人觉得《直立》那一组有些难，想做第二次的建议选择，为第二次打好基础） 2：决定做那一组后，就要坚定目标了，问学长要资料，多看看那一组的技术报告，然后确定选用哪一种芯片：K60，X128等，（个人建议选用K60） X128的程序很成熟，网上都能找到很多；K60用于做飞思才几年，才刚刚发展成熟，网上可找到的资源有限，但K60发展空间较大，内部资源多，用起来是很好的，就是初学要困难点，我学K60较慢，几周才入门。 3：一般3人一组，建议：前期2人做硬件，1人看软件；后期2人做软件调试，1人硬件修理.（组队要慎重，组长要有控制团结组员的能力，搞飞思是一件长时间的事情，所以组员团结很重要，一个人的能力很强，那三个人的能力就会更强） 4：接下来就是正式开始了，硬件 5：了解智能车的结构以及构造，主要有哪些模块，（A:车模B:舵机C:电机D:主板控制电源电路E:前瞻传感器F:放大电路G:编码器） 6：设计主板电路（一般：主控芯片电路模块、电源分配模块（舵机模块、电机模块、显示模块、编码器模块）、按键和外接接口） 7：设计信号放大电路（10mh电感，运放芯片LM386、LM358、LM324） 8：PCB设计（可以参照学长的） 9：将小车组装出来 10:软件： 11：学习芯片，了解其有哪些资源，怎样编程 12：构建基础程序，调车 13：慢慢深入，加入其它控制程序 14:先写舵机转向控制程序，再写电机速度控制程序 PCB板电磁兼容性处理办法-----隔离 1.放大模块和驱动板子都是单独一个板子，放大模块尽量远离所有电机（舵机） 2.以上两个板子在PCB设计时都应该，电源稳压隔离（有带隔离的稳压芯片）； 3.两个板子的电源都应该靠近电池输入处单点接地； 4.PWM控制信号输出到驱动板子，应该用光耦隔离； 5.舵机与主控板的信号（电源，控制信号）应该用稳压隔离，光耦隔离 6.高频信号容易影响低频模拟信号。 个人认为：电磁车计算偏角大小的水平电感最好只有一排（可以是2颗  可以是3颗  可以是4颗【我觉得4颗最好】）  一排电感，数据时时，稳定；   前面电感距小车车身最好有40—50cm；八字斜电感，可以判断方向。 PCB设计，考虑电磁兼容性很重要。 电磁车算法： 数据有效值  归一化   稳定度   分段式动态P（I）D值控制 1.对检测数据的处理（归一化“每个放大模块放大倍数有差异”，选取有效区间）   AD1最小有效值=50（+100）=150 有效区间（50---1000） ； AD2最小有效值=20（+130）=150 有效区间（20---1000） 2.方向判断：小车往左还是往右拐的方向判断，可以单独拿出来运算，但是判断也有不同的算法 （比如：A: AD左<AD右   1000<  2000 ；  B: AD/5 左< AD/5 右  200< 400  C: AD左-AD右>40 ）      B的判断方法比A 的方法 更好，B方法更准确，而且更稳定; C的判断方法比较稳定 3.转角大小：前面已经判断了方向，现在就只需要计算偏角大小了， (A: AD左-AD右 = 转角   B: ｛(AD左-AD右) /(AD左+AD右)｝*100  = 转角 )    B 的运算方法比 A 好，B方法算出来的是相对角，更稳定，可靠 4.舵机控制：最好用分段式 动态PD值 控制    电机速度控制：最好用分段式动态PID 值控制 所谓分段：给定区间  A:（直到，弯道）B:（偏转角大小）Cfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsF3FA.tmp.png入弯：这次转角》上次转角，出弯：这次转角《上次转角) 所谓动态：A:转角小，PID值就变小  转角大，PID值就变大      B:转角增量=这次转角-上次转角  转角增量小，PID值就变小  转角增量大，PID值就变大 上面举例的方法只是起说明作用，并不表示就是最好的方法，怎样选择就看你自己了。 上面说的都是精髓，理解好了，上三米绝对没问题。期待你们跑上3米啊。 方向判断最好选C: AD范围（50---1000） AD左>200与AD右>200时：AD左-AD右>+40，则方向为 左+1：AD左-AD右< --40，则方向为 右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、其次AD左>80与AD右>80时：用斜电感值判断 AD斜左-AD斜右>+40，则方向为 左+1：AD斜左-AD斜右< --40，则方向为 右--1，否者保持上一次方向；、、、、、、最后其次AD左>50与AD右>50时：方向保持上一次的。     file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsF3FB.tmp.png  大体就是这样的思路，范围判断还不够严密，具体还是要靠你们自己领悟啊，我也好久没做飞思了，忘了一些了。

1818

GANXIE

wx_AaJ5bkUb

那个阈值 50+100和20+130是把采到的值人为消除差异的意思吗？最小值20和50 每个AD扫一遍赛道之后的最小值吗？

海洋之心dream

楼主大爱赞赞赞！

红糖狐狸

感谢楼主

一叶飘零

:):)

panwl870

好帖

茉莉白的903

:)

冷月莫无言

+100，就是让你的有效最小值都一样，在判断方向时，尽量准确。小车在距赛道几米出会检测出数据，这些数据是无效的，所以有效区间是相对赛道的数据区间、

冷月莫无言

40，只是一个表示，你可以自由发挥