为什么小车都是先直立两三秒，然后会朝着某一方向加速运行？

?е?

调直立闭环的时候出现的现象，是加速度计坏了吗？求大神指教？

我奔跑着。。

?е? 发表于 2015-4-22 20:58
恩，解决了就好。我觉得陀螺仪加速度计的质量也不是特别靠谱，我们用的是模拟的蓝宙两轴陀螺仪三轴加速度 ...

我之前也是用蓝宙的，特么，贵不说，还不好用，现在看厦门的技术报告，换新的了（我只能跟你透露这点了）

我奔跑着。。

司飞1096375602 发表于 2015-4-23 07:37
我又改成卡尔曼了，基本无温漂了

表示完全不懂卡尔曼滤波，求指导，求资料，谢谢

司飞1096375602

?е? 发表于 2015-4-22 21:02
我们解决的方法是每次跑车之前先用上位机看一下波形，可能方法笨了点，但是效果还行。
我们现在的问题是 ...

我又改成卡尔曼了，基本无温漂了

?е?

wyx225913 发表于 2015-4-21 20:45
调速度闭环看波形  是指车在跑道上跑的时候  观测当前速度跟目标速度关系是不？

额，调速度闭环的时候，是把车速设置为0，然后开电机，看车是否能够直立静止在某一点，而且在受到扰动之后，经过一段时间是否还能稳定在某一点。这个调速度闭环的方法、具体步骤在卓晴老师的调试视频里都有详细的说明。你在优酷视频中搜卓晴直立车调试视频就能够找到的。

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Me-煊 发表于 2015-4-22 19:11
模拟陀螺仪测出来的数据我们也遇到过，后来改为数字的陀螺仪效果好了很对

数字的？这个我们倒没尝试过，以前的学长告诉我们说能用软件实现的，尽量不要用硬件来实现。也不知道学长说的可有道理，但是我信奉实践出真知，我们准备院赛过后尝试一下。谢谢亲的思路

?е?

司飞1096375602 发表于 2015-4-22 16:59
问一句温漂大咋解决？

我们解决的方法是每次跑车之前先用上位机看一下波形，可能方法笨了点，但是效果还行。
我们现在的问题是坡道不能过，感觉速度闭环有问题，下坡的时候一溜烟的冲了下去，根本不带减速的。哎，头疼，不知亲可有好的方法，多多交流，共同进步哈。

?е?

我奔跑着。。 发表于 2015-4-22 12:06
还好在一个星期前终于把问题解决了，弱弱地过了校内初赛，陀螺仪EMC-03的温飘太大了，可能是生产批次不同 ...

恩，解决了就好。我觉得陀螺仪加速度计的质量也不是特别靠谱，我们用的是模拟的蓝宙两轴陀螺仪三轴加速度计，前几天我再上蓝宙官网一看，居然没有这款陀螺仪加速度计了，我问客服为什么没有了，客服也没回我，不知道是不是因为质量问题下架了。我们解决这个问题的方法是每次跑车之前，重新校正一下陀螺仪的零点值，对了，你们用的是哪款陀螺仪加速度计啊？好用的话给我们推荐一下呗。

Me-煊

模拟陀螺仪测出来的数据我们也遇到过，后来改为数字的陀螺仪效果好了很对

司飞1096375602

问一句温漂大咋解决？