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标题: 车子能跑双线，求助找单线？前两行提取代码贴出，问能不能兼容单双线？ [打印本页]

作者: 张云月 时间: 2015-4-13 18:40
标题: 车子能跑双线，求助找单线？前两行提取代码贴出，问能不能兼容单双线？
//计算前2行的左右边缘
for(i=DATALINE-1;i>DATALINE-3;i--)
  {
// for(j=(DATACOUNT/2-40);j<(DATACOUNT-1);j++)//计算前2行右边界  起始点靠左一点       011（白黑黑）
   for(j=(DATACOUNT/2-10);j<DATACOUNT-1;j++)
{
   if(ImageBuf2[i][j-1]==0&&ImageBuf2[i][j]==1&&ImageBuf2[i][j+1]==1&&blackright[i]==DATACOUNT)//省掉break，
   {
      blackright[i]=j;
      break; //这一行是4月1号晚添加
   }
}
for(m=(DATACOUNT/2+10);m>0;m--) //计算前2行左边界  起始点靠右一点 110(黑黑白)
{
   if(ImageBuf2[i][m-1]==1&&ImageBuf2[i][m]==1&&ImageBuf2[i][m+1]==0&&blackleft[i]==0)//省掉break，
   {
      blackleft[i]=m;
      break; //这一行是4月1号晚添加
   }
}

if((blackright[i]-blackleft[i])>(bxiankuan[i]*2-2)||(blackright[i]-blackleft[i])<(bxiankuan[i]*2-20))
{
      for(i=DATALINE-1;i>DATALINE-3;i--)
{
      for(j=0;j<DATACOUNT;j++)
            {
            if(ImageBuf2[i][j]==1)//如果是黑点
               {
                     row_black=j;//记录该行第一个黑点的位置
                  for(j=j+1;j<DATACOUNT;j++)//继续对下一列进行判断
                        {
                        if(ImageBuf2[i][j]==0)//如果是白点
                              {
                                    row_white=j;//记录该行连续黑点后的第一个白点的位置
                                    len=row_white-row_black;//黑线宽度
                                    blackdot=row_black+((len+1)>>1);//计算第i行的中心线位置
                                    if(len>4 && len<11) //前两行黑线宽度为6到10
                                    {
                                       blackright[i]=row_white;
                                       blackleft[i]=row_black;
                                    //  center[i]=blackdot;
                                    }
                                    if(len>30)
                                    {
                                       if(i>0)
                                       // center[i]=center[i+1];
                                       blackright[i]=blackright[i+1];
                                       blackleft[i]=blackleft[i+1];

                                    }
                                    break;//跳出上一个for循环，对下一行进行黑线提取
                              }
                        }
               }
            }
      }
}
这是提取前两行黑线的代码，请各位大神指教指教，这个能不能兼容单双线赛道？我的车子可以跑双线，但是有单线的时候会把中心引导线当成左边黑线，车子在右边赛道走，这个怎么解决？

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