智能车制作

标题: 直立角度控制，疑问 [打印本页]

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-24 22:41
标题: 直立角度控制，疑问
现象是这样的，在平衡位置松手后，他会在这个位置抖动，基本可以保持我设置的这个角度，过几秒就开始往一个方向缓慢加速跑，这是哪个参数大了还是小了？P还是D，我没加速度环。还有，在这个时候可以加速度环了吗？

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-24 22:42
求调过的大神解答啊

作者: zhou1994 时间: 2015-3-24 22:49
陀螺仪的值

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-24 23:54

zhou1994 发表于 2015-3-24 22:49
陀螺仪的值

陀螺仪怎么了？

作者: 泰庆电子 时间: 2015-3-25 08:15
温飘么。 s

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-25 08:23

泰庆电子发表于 2015-3-25 08:15
温飘么。 s

不造啊。。可能是参数没调好

作者: 泰庆电子 时间: 2015-3-25 08:25

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-25 08:23
不造啊。。可能是参数没调好

额= =。。。

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-25 10:04

泰庆电子发表于 2015-3-25 08:25
额= =。。。

现在可以在原点直立了，也不会往一个方向跑，唯一的缺点就是在原点还是抖动。。学长说Ｄ太大了，可是再减小的话又该左右晃动了啊。。郁闷。。

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-25 10:10
求大神解决原点抖动问题

作者: 碍不着 时间: 2015-3-25 13:32
把齿轮咬合的再紧点应该会好些

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-25 20:13
我和你的原因一样，请问你是怎么在原点直立的

作者: xvlujun 时间: 2015-3-25 21:24

::)

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-25 22:45

碍不着发表于 2015-3-25 13:32
把齿轮咬合的再紧点应该会好些

我用的D车模，感觉改动齿轮好麻烦

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-25 22:45

喜欢桃子发表于 2015-3-25 20:13
我和你的原因一样，请问你是怎么在原点直立的

就是调节P和D呀

作者: 碍不着 时间: 2015-3-26 00:25

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-25 22:45
我用的D车模，感觉改动齿轮好麻烦

哦，好吧，D车模齿轮一般挺好的，就不用调了

作者: 喜欢桃子 时间: 2015-3-26 21:02

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-25 22:45
就是调节P和D呀

我的也调解成功了。

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-26 21:28

喜欢桃子发表于 2015-3-26 21:02
我的也调解成功了。

恩恩，那你的车在平衡位置是抖不抖啊。我的调节到现在，能不来回跑了，就是在平衡位置抖动稍微厉害点，什么方法可以解决？

作者: 隐逸流光 时间: 2015-3-26 21:35
我们用了卡尔曼滤波，单单调一个P好几天了，不知道怎么大了小了？能告诉我们怎么调吗

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-26 21:44

隐逸流光发表于 2015-3-26 21:35
我们用了卡尔曼滤波，单单调一个P好几天了，不知道怎么大了小了？能告诉我们怎么调吗

我用的互补，觉得卡尔曼复杂，，关键是看不懂。。我也是看视频和资料调的，先D=0，增大P，等左右摆动时增大D，直道抖动时候在增大P。。。反复。。。我也是调了好几天，，现在在原点老是抖动

作者: 子书 时间: 2015-3-26 23:56
你是d车模还是e车模？

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-28 20:36

子书发表于 2015-3-26 23:56
你是d车模还是e车模？

作者: hi希特勒 时间: 2015-3-29 18:17
我觉得是楼主你的角度融合就没做好如果抖的厉害的话试试减小D的值

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-29 20:39

hi希特勒发表于 2015-3-29 18:17
我觉得是楼主你的角度融合就没做好如果抖的厉害的话试试减小D的值

[attach]75642[/attach]这是我的波形，D减小了就该左右晃动了

作者: hi希特勒 时间: 2015-3-30 16:29

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-29 20:39
这是我的波形，D减小了就该左右晃动了

感觉楼主的波形已经很稳了试试加上速度控制吧

作者: ▓追梦﹏forever 时间: 2015-3-30 16:36

hi希特勒发表于 2015-3-30 16:29
感觉楼主的波形已经很稳了试试加上速度控制吧

正在努力搞速度环，看到人家都上跑道了，好着急

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