直立车后转小角度是感觉一卡一卡，前转完全正常

经典的波 · 发表于 2015-3-20 16:16:55

如题，直立车陀螺仪波形完全调好，前后转程序相同，但前转正常后转小角度一卡一卡的，导致现在还不能直立。不过可以角度略小点向前滑行。求大神尽快解[img=0,1]file:///C:\Users\Thinkpad\Documents\Tencent Files\1373796946\Image\C2C\`77G3~C~H5QGADVG}_C[H3N.png[/img]答，拜谢！！C:\Users\Thinkpad\Desktop

冷技 · 发表于 2015-3-22 14:54:08

求大神

海带结 · 发表于 2015-3-22 10:59:49

顶

我再顶

经典的波 · 发表于 2015-3-21 20:03:53

panshuyan112 发表于 2015-3-21 10:17
看一下，是不是死区电压没加，或者加小了，前后的死区电压可能不一样！！！！

前向没有处理，后向加了一个常量pwm，加了之后现象有所改观。但是这个常量给的小了车头打不起，给大了就又会出现卡卡的现象。我发现p值给挺小时现象消失，p值增大到一定程度就出现了。同样常量大到一定程度也就出现。这到底是什么原因啊，实在是卡在这好久无法前进了

经典的波 · 发表于 2015-3-21 19:54:32

海带结发表于 2015-3-21 09:10
帮顶同是做平衡的，也是一卡一卡的，泪崩ing

你们有什么改进方法么，求帮助

panshuyan112 · 发表于 2015-3-21 10:17:33

看一下，是不是死区电压没加，或者加小了，前后的死区电压可能不一样！！！！

海带结 · 发表于 2015-3-21 09:10:55

帮顶

同是做平衡的，也是一卡一卡的，泪崩ing

Desert_eagle · 发表于 2015-3-20 21:27:37

帮顶！！！！

经典的波 · 发表于 2015-3-20 20:23:54

panshuyan112 发表于 2015-3-20 19:10
不知道一卡一卡是怎么样的？
首先直接原因是PWM输出有问题吧，至于什么问题
1.加速度补偿不好

谢谢啊可是这些可能都一一排除了已经还是这样啊

向往耄耋 · 发表于 2015-3-20 19:14:50

同求，帮顶

panshuyan112 · 发表于 2015-3-20 19:10:52

不知道一卡一卡是怎么样的？
首先直接原因是PWM输出有问题吧，至于什么问题
1.加速度补偿不好
2.零点的选取有问题
3.硬件齿轮咬得不好，过死
不知道什么原因，猜的

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