舵机调节问题

wkw19921017 · 发表于 2015-2-5 20:51:05

弯道调好，但直道出现震荡，直道调好，弯道又会出现打角不够，求大神解救

wkw19921017 · 发表于 2015-2-6 20:41:03

la9998372 发表于 2015-2-6 14:13
可以的。你把P弄成一个连续的函数即可

那P是变量，用什么作自变量，偏差么，关键偏差也不是连续的啊，给点思路，谢谢了，已经调了好多天了，还是一点头绪也没有

wkw19921017 · 发表于 2015-2-6 13:53:05

la9998372 发表于 2015-2-5 21:25
动态的P呗。。。弯道把P加大

那样会出现打角不连续的情况，现在就采用的这种方法，电磁偏差不好弄成连续的

wkw19921017 · 发表于 2015-2-6 13:46:50

六步上篮发表于 2015-2-5 21:33
P + D.

没有I，消除不了静态误差，车总是抖得厉害，总是找不到静态点

一生挚爱 · 发表于 2015-2-6 13:45:28

6666666666666666666666666

wkw19921017 · 发表于 2015-2-6 13:43:34

mengchen 发表于 2015-2-5 21:08
机械+偏差

电磁的偏差不好弄啊

，受信号采集模块的影响较大

六步上篮 · 发表于 2015-2-5 21:33:25

P + D.

mengchen · 发表于 2015-2-5 21:08:58

机械+偏差

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