光电的有没有识别窄道的方法

zhuangyelong

光电的有没有识别窄道的好方法？

he251125

啊 算法 正在琢磨中

lim1t

10# zhuangyelong1

最好设定一个标志位：
unsigned int NarrowFlag;
void main(
NarrowFlag=0;
for(;;){}
)

进入和出来，取反就行了啊。

lim1t

unsigned int HistoryblackLedNum[5];
unsigned int NowblackLedNum;
if (NowblackLedNum>5 && HistoryblackLedNum[0]>HistoryblackLedNum[1]&&HistoryblackLedNum[1]>HistoryblackLedNum[2]&&HistoryblackLedNum[2]>HistoryblackLedNum[3]&&HistoryblackLedNum[4]&&HistoryblackLedNum[4]>HistoryblackLedNum[5]) SetSpeed();

这是检测进窄道的基本思路，目前我们的车识别很稳定。

能不能共享一下起始线的识别，我想再改进一下，目前如果速度快了会有些不稳定。

还有就是直线波动的问题，还没有很好的解决，试过分段PD和P控制效果都不是很理想。

能不能指教下呢？QQ54385832

sneil

我感觉车的稳定性是最重要的。然后说到三角区窄道，有没有检测出来。以及怎么想办法检测出来，还得看调试的结果怎么样。如果调得好的话，没必要检。一样可以跑得很好。

zhuangyelong1

问题是怎么样可靠地识别第二个三角形，从窄道函数跳出来，跳到正常行驶的函数中。 8# chenrunshe_007

NCU_BBQ

8# chenrunshe_007
难道从离开交叉线也要减速吗？

chenrunshe_007

本人觉得只要保证进窄道前车子走正，其实三角和交叉以及起跑线区分很容易，我们用的是凡是遇到三角和交叉的就减速，反正都是要进弯道，虽然交叉也有出弯道跑直线的情况，但是这个跑道只有一次这种情况，探测到直线再把速度提上去就行了，牺牲一次加速来满足车的稳定性。只要速度降下来什么道都好解决。但是要保证车子走正确实有点困难，我们正在努力改进算法中。

mzjsx

方法是很多的嘛！只要看出特征就对了.

yala1987

四楼的方法值得考虑，目前为止光电真的没什么好的办法了。 5# shibf

shibf

4# iamstar24

四楼方法不可取。这个方法只适合垂直方向进入黑三角，但是如果是斜着进黑三角就不管用了。