舵机安装方案分析

一生挚爱 · 发表于 2015-1-26 10:16:27

舵机控制智能车的转向，在智能车高速行进时，舵机的灵敏度和稳定性对比赛成绩起到决定性作用。所以历届比赛，大家都对舵机非常重视，花费很大功夫研究舵机的安装位置和安装角度，甚至尝试肢解舵机，对舵机进行外形加工，已达到自己认为的理想方案。下面我根据自己的理解，和大家探讨一下智能车上的舵机的安装与改装方案。本文纯属车友交流，无其他用意，文中为了表述清楚，借用了历届车友的图片和淘宝店铺的图片，请前辈谅解。在下不才，下面都是我自己的理解，如有原理性错误或者表述错误，请大家谅解，求大家不喜勿喷。

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目前所接触到的舵机安装方案大致分为立式、卧式、横式等三种方案。

1、立式是最常见的的安装方案，直立式需要把舵机尽量安装在车模的中心位置，保持舵机两边的连接杆尽量等长。立式又可分为直立式和倒置式两种，倒置式在前几届比赛中很常见，但是最近几届飞思卡尔智能车里面，只有很少车队选用这种方案，因为这种安装方案和其他安装方案相比，其他安装方案的优点都含有这种安装方案的优点，这种安装方案和车模自带的横式安装方案差不多，力臂很短，转向相对不太灵活，但是重心相对低，很稳定。

直立式安装方案是目前采用最多的安装方式，这种安装方案，安装很简单，在淘宝店都可以买到对应的安装支架，买回来按照安装图直接安装就好了，并且每个商家还会提供配套的圆盘和转向连接片，很方便，这种安装方案是大多新车手首选的安装方案。安装简单，调试也简单。
直立式安装方案里，很多车友会在舵机支架下面再加个铜柱，目的是提高连接片的长度，也就是增长舵机的有效力臂长度，进而提高了舵机的灵敏性和响应速度，实际应用中，这种方法非常有效，尤其是在调车前期，程序不太完备的时候，转弯的灵敏性决定了车的最终成绩。推荐大家可以尝试这种方法，但是如果要采用这种方法，连接片就要自己根据自己所加铜柱的高度，自制一个合适的连接片。直立式的优点是安装简单，力矩长，响应速度快，这也使它重心升高，转弯容易侧翻。
另外，基本所有的车队都会对舵机安装进行改装，最明显的就是B车模，大多数车友都放弃原装车模自带的舵机连接杆和连接片。大都选择自制或者在卖智能车配件的淘宝店购买相应连接杆和连接片。关于拉杆的问题，大多有两种情况，一种是说舵机在处于中值时，把拉杆调整到水平位置，尽量使拉杆在此时保持最大力矩。另一种说法是，舵机处于中值时，把拉杆调整为“V”形或者倒“V”形，在舵机能打到的最大角时，把拉杆调整成水平位置，这样在舵机打到最大角度时，力矩最大，能很快的使舵机恢复姿态，提高灵敏性和响应速度。但是这两种方案，经我实际测试，实在是差不多，没有太大区别。

2、舵机卧式安装方案，首先，卧式舵机安装方案要比直立式安装方案重心低，这是卧式安装方案最大的优点。然后，卧式舵机支架力臂和车轮转向臂在一个面上，也就是说，舵机的力大部分用作车轮响应，力分散小，转向有效力大，有利于转向，安装测试，确实有一定效果，但是力矩要比直立式小很多，手动转动略沉。重心确实下降很多，美中不足就是力矩很难调大，安装也较费劲。其他部件说明见直立式。

3、舵机横式安装方案，这种安装方案是官方推荐的安装方案，但是实际情况是只在前几届比赛中有人采用这种方案，近几届很少见到这种安装方案。这种方案重心很低，这点毋庸置疑，可以说重心是三种方案里面最低的。这种方案利用一短一长两根拉杆进行控制智能车转向，我没用过这种方案，性能什么的，没有发言权。
以上是我做车总结的一点小感受，大家需要的话可以参考。如有错误，勿怪。谢谢亲:):):)