速度环

空心杯 · 发表于 2015-1-12 22:13:38

看了卓大大的资料，，发现速度环是一个正反馈，，请问这个是怎么控制速度的，，我没学过自控，，不太懂原理！！请大神猛戳。。

洲洲0228 · 发表于 2015-1-23 15:32:17

用编码器速度减去目标速度试试。。。负反馈

空心杯 · 发表于 2015-1-13 13:34:51

灰原哥哥发表于 2015-1-13 08:40
不是正反馈，你或许发现有个符号不对，
那是由于原控制系统的输入和输出是负相关的不是正相关的。
智能车 ...

现在小车在向前走，编码器测速得到小车有向前的速度，按照这个控制方案，需要控制车轮向前走的更多，让车身后仰，获得向后的加速度来减速，但是这时候由于车轮的加速使得编码器测得的速度更大，又会控制车轮向前转的更多，，这样一直循环下去，使得使得轮子越来越快，，最终小车倒下，，PS没学过自控，希望大神狂喷1

空心杯 · 发表于 2015-1-13 13:27:46

zhou1994 发表于 2015-1-13 00:29
不懂就多试试。大神告诉我说，实践出真知。

试过了，，貌似都不得行。。

纷纷扰扰 · 发表于 2015-1-13 13:00:37

一直没理解PI在速度控制上是怎么办到的，最终都是用角度的PWM减去一个速度的PWM，但是我直接减一个数也只是减弱了它的直立控制。感觉像是加了PI，就相当于是直立和交替的切换一样(直立和速度就是矛盾的)。。。。。。。就感觉PI好神奇，PS：我是自动化狗

但是没学懂

Young_rock · 发表于 2015-1-13 11:41:13

确实是负反馈~~~~

暗光 · 发表于 2015-1-13 11:22:56

确实是负反馈，不过不要在意这些细节啊

:P

灰原哥哥 · 发表于 2015-1-13 08:40:55

本帖最后由灰原哥哥于 2015-1-13 08:41 编辑

不是正反馈，你或许发现有个符号不对，
那是由于原控制系统的输入和输出是负相关的不是正相关的。
智能车上都是负反馈不会有正反馈。

空有一人 · 发表于 2015-1-13 08:32:01

:o:o

zhou1994 · 发表于 2015-1-13 00:29:18

不懂就多试试。大神告诉我说，实践出真知。

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