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标题: 新手写的二值化算法可是无法控制舵机根据采集来的数据转动啊求教 [打印本页]

作者: Uuu、 时间: 2014-12-25 17:09
标题: 新手写的二值化算法可是无法控制舵机根据采集来的数据转动啊求教
void CCD_Init(void)
{
  unsigned char j;
  unsigned char min=Pixel[0],max=Pixel[0];
  for(j=1;j<127;j++)
  {
if(Pixel[j]<min)  min=Pixel[j];
  }
  for(j=1;j<127;j++)
  {
if(Pixel[j]>max)  max=Pixel[j];
  }
  Threshold=(max+min)/2; //找到最高点和最低点取平均值作为阈值
}

/*********************************************/
void binaryzation(void)
{
  unsigned char j;
  for(j=0;j<128;j++)
  {
if(Pixel[j]<Threshold)  //低于阈值的全部当为  黑色
{
   Pixel_History0[j]=1;
}
else Pixel_History0[j]=0;  //高于阈值的全部当为白色
  }
}
/************************************************/

void scan(void)
{
  unsigned char j;
  unsigned char n,m;

  j=10;
  while(!Pixel_History0[j])
  {
j++;
  }
  n=j;

  j=118;
  while(!Pixel_History0[j])
  {
j--;
  }
  m=j;
  Midpoint=(n+m)/2;

/*  if((Midpoint-64>5)&&(Midpoint-64<=15)) ex_angle=75;
else if((Midpoint-64>15)&&(Midpoint-64<=25)) ex_angle=78;
   else if((Midpoint-64>25)&&(Midpoint-64<=35)) ex_angle=81;
      else if((Midpoint-64>35)&&(Midpoint-64<=45)) ex_angle=84;
      else if((Midpoint-64>45)&&(Midpoint-64<=55)) ex_angle=87;
         else if(Midpoint-64>55) ex_angle=90;
            else if((Midpoint-64<-5)&&(Midpoint-64>=-15)) ex_angle=69;
            else if((Midpoint-64<-15)&&(Midpoint-64>=-25)) ex_angle=66;
               else if((Midpoint-64<-25)&&(Midpoint-64>=-35)) ex_angle=63;
                  else if((Midpoint-64<-35)&&(Midpoint-64>=-45)) ex_angle=60;
                  else if((Midpoint-64<-45)&&(Midpoint-64>=-55)) ex_angle=57;
                     else if(Midpoint-64<-55) ex_angle=54;
                        else ex_angle=72;    */
                        //不同中心数组的序数与占空比的线性关系

  angle=Midpoint/3+51;

}

/***********************************************/
void run(unsigned char speed,unsigned char angle)
{
  PWMDTY3=speed;
  PWMDTY1=angle;
}

作者: 绿眼睛兔子 时间: 2014-12-25 17:43
还是别贴代码了很少人看的看别人的代码很头疼的虽然不是很长

作者: zhou1994 时间: 2014-12-25 17:57
看的出来，的却是新手写的。取值和二值化之后的处理都不够，判断也是很粗糙。不过应该是可以乱动。

作者: Uuu、 时间: 2014-12-25 18:13

zhou1994 发表于 2014-12-25 17:57
看的出来，的却是新手写的。取值和二值化之后的处理都不够，判断也是很粗糙。不过应该是可以乱动。

您好请问我的舵机无法根据CCD采集的数据转动角度，只能恢复正位然后就不能动了是什么原因
下一楼是主函数
我才刚做这个几天新手不好意思

作者: Uuu、 时间: 2014-12-25 18:14
void main(void) {

unsigned char i;
unsigned char send_data_cnt = 0;
unsigned char *pixel_pt;

SCI0_Init();

PIT_Init();

AD_Init();

CCD_IO_Init();

LED_Init();

PWM_Init();

/* Init Pixel Array */
pixel_pt = Pixel;
for(i=0; i<128+10; i++) {
      *pixel_pt++ = 0;
}

EnableInterrupts;

for(;;) {

      /* 20ms Task */
      if(TimerFlag20ms == 1) {
         TimerFlag20ms = 0;

         /* Flash LED */
         LED1 = ~LED1;

         /* Sampling CCD data */
         ImageCapture(Pixel);

         /* Calculate Integration Time */
         CalculateIntegrationTime();

         /* Send data to CCDView every 100ms */
         if(++send_data_cnt >= 5) {
            send_data_cnt = 0;
            SendImageData(Pixel);
         }
         /*******************/
         CCD_Init();

         /*******************/
         binaryzation();       //二值化函数

         /*******************/
         scan();                //检测函数

         /******************/
         run(speed,angle);    //执行函数

      }

} /* End of for(;;); loop */

} /* End of main() */

作者: zhou1994 时间: 2014-12-25 18:15

Uuu、发表于 2014-12-25 18:13
您好请问我的舵机无法根据CCD采集的数据转动角度，只能恢复正位然后就不能动了是什么原因
下一楼是主函 ...

你先试试能不能控制舵机转在考虑加ccd

作者: 静默深眠的夏 时间: 2014-12-25 18:34

:(:(:(:(

作者: Uuu、 时间: 2014-12-25 18:44

zhou1994 发表于 2014-12-25 18:15
你先试试能不能控制舵机转在考虑加ccd

光写舵机程序舵机是可以转动的加了CCD就只会回复正位看了很久都没看出程序哪出错了

作者: zhou1994 时间: 2014-12-25 18:55

Uuu、发表于 2014-12-25 18:44
光写舵机程序舵机是可以转动的加了CCD就只会回复正位看了很久都没看出程序哪出错了

巡线的那个while逻辑。

作者: Uuu、 时间: 2014-12-25 19:01

zhou1994 发表于 2014-12-25 18:55
巡线的那个while逻辑。

while的逻辑有问题吗
我的想法是从两边往中间找黑线直到找到黑线边沿的两个点取平均得到黑线中点的位置

作者: zhou1994 时间: 2014-12-25 21:45

Uuu、发表于 2014-12-25 19:01
while的逻辑有问题吗
我的想法是从两边往中间找黑线直到找到黑线边沿的两个点取平均得到黑线中点的位置 ...

慢慢研究

作者: Uuu、 时间: 2014-12-25 23:20

zhou1994 发表于 2014-12-25 21:45
慢慢研究

好的好的谢谢前辈

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)