做车时参数整定和代码编写时候遇到的问题

丶丨贝尔

我正在做一辆电磁车，用pid算法控制舵机打角，只使用了P和D参数。
在跑直道的时候P参数要小一点，车子才不会左右晃。跑弯道的时候P参数最好大一点，才能过弯道。
我希望用俩个P参数，在不同时候使用不同数值，这个怎么解决？
还有车子在跑起来的时候，舵机打角会很容易漂移，即甩尾，这个问题怎么解决？

chen123czk

同学，你用的是哪一种PID算法

Quixote

把P变成P(e)

没有道理！

同学我想问问你   你的PD   怎么测试他的号坏的！
你可以学习一下模糊PID

丶丨贝尔

动态p，这个。。想是想过，正准备尝试做，但是难度有那么一点。
  不过现在遇到了一个新问题，就是信号从电感传到放大电路我们用的杜邦线跳接，但是杜邦线对微弱信号衰减太明显了，用漆包线又容易接触不良。该选用什么材料的导线呢

╰Chikara丶

也许可以采用动态P

丶丨贝尔

泰庆电子 发表于 2014-11-10 08:03
历经四年的做车直觉告诉我前瞻小了初学者至少要加到 40cm 。你的问题就解决了。你能把P调成这样的效果说 ...

嗯   我把前瞻加长吧   

zhou1994

丶丨贝尔 发表于 2014-11-10 00:34
我只是找到了方向，但是具体怎么改P参数没弄出来，因为在直道左右晃动后车子是在走s路线。

参数需要和速度有一些关系

泰庆电子

丶丨贝尔 发表于 2014-11-10 00:31
初次做车前瞻确实小    只有20厘米，但是前瞻主要和速度有关吧。我把P参数调小的时候，直道还是很稳的。就 ...

历经四年的做车直觉告诉我前瞻小了初学者至少要加到 40cm 。你的问题就解决了。你能把P调成这样的效果说明你很不错，加油！

丶丨贝尔

zhou1994 发表于 2014-11-9 15:26
第一个你不是自己回答了？第二，打角太突然，或者后面太轻

我只是找到了方向，但是具体怎么改P参数没弄出来，因为在直道左右晃动后车子是在走s路线。