关于平衡组转向陀螺仪的使用问题

zhou1994

很多文档都提到了。转向陀螺仪大概有2个作用，第一：添加在转向中，作为一个非常规的d参数，让转向更加好。第二：用来抵消平衡控制陀螺仪安装不水平的问题。那问题来了。如果车模只有前后运动。转向陀螺仪就该是没有输出的，这就要求这个陀螺仪完全的垂直，那么为何不直接让平衡陀螺仪装水平，至于转向的d作用。按照官方出的文档，是因为转向只用了p控制，那如果用pd控制能？是不是就可以去掉转向陀螺仪的变D（非pid中的d）作用。这样一来，这个陀螺仪完全可以去掉了？我的错误可能是出在第二个，也就是对转向的平滑控制作用的错误理解(我认为的变d部分)。做过直立的来分析一下

zhou1994

何俊 发表于 2014-10-28 09:40
那就迷糊了，微分哪个？再积分哪个？

走远了，跑出讨论的本来目的了，我想区分pd控制和陀螺仪的d有何区别

zhou1994

dh867699576 发表于 2014-10-27 23:38

别光笑啊

何俊

zhou1994 发表于 2014-10-27 18:42
不求和啊

那就迷糊了，微分哪个？再积分哪个？

dh867699576

:lol

zhou1994

luckner 发表于 2014-10-27 18:54
转向陀螺仪的微分作用相当于一个阻尼环节

那对pd控制的d呢。也是阻力移动极点啊。所以这还不能区分这2个d的不同用处啊

zhou1994

1200 发表于 2014-10-27 19:45
我已经劫持了校长的私生子，我才不怕呢

1200

zhou1994 发表于 2014-10-27 13:38
二班的那个小伙。你恶意卖萌这件事，我已经告诉校长了，你下午放学不要走

我已经劫持了校长的私生子，我才不怕呢

李威风12138

围观。。。。

luckner

zhou1994 发表于 2014-10-27 18:43
比如l3g4对吧。现在的问题不是这个，是转向陀螺仪的作用。使用什么陀螺仪不在目前的考虑范围

转向陀螺仪的微分作用相当于一个阻尼环节