智能车制作

标题: S弯道识别 [打印本页]

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作者: Baiwenjian    时间: 2011-2-14 23:33
标题: S弯道识别
对采集到的一幅图片黑线的顶部和底部分别求两次曲率，如果曲率方向相同（黑线都往左偏或右偏），则为普通弯道，否则为s弯道，这种方法可以识别S弯道吗？前提摄像头照的足够远的话。

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作者: chencong829    时间: 2011-2-15 17:34
如果图像覆盖了一个半S弯呢

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作者: Baiwenjian    时间: 2011-2-15 17:36
对

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作者: yukunlinykl    时间: 2011-2-18 10:47
场地的弯道曲率应该是固定的几个吧
如果是这样的话，可以反复测试曲率
进弯道的时候直接匹配
用匹配后的结果做决策

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作者: Baiwenjian    时间: 2011-2-18 19:29
不是吧   赛前跑到是不公布的   曲率也是随机的  我感觉

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作者: gaoxueze    时间: 2011-2-19 22:19
嗯 就是还没做

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作者: zhangjiarui    时间: 2011-2-20 10:05
用曲率识别弯道靠谱吗？

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作者: jyyspl    时间: 2011-3-10 22:40
谢谢啊！

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作者: 赛车新手    时间: 2011-3-11 13:41
曲率识别弯不靠谱吧！

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作者: 梦逍遥    时间: 2011-3-11 13:46
感觉这个方法不靠谱啊！

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作者: longxian    时间: 2011-3-11 21:09
ss

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作者: selldogs    时间: 2011-3-11 22:26
曲率算法效率太低  而且区分度不高

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作者: qq155111897    时间: 2011-4-7 19:18
用什么好呢

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作者: hcm    时间: 2011-4-8 10:59
用弯道系数

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作者: czn911    时间: 2011-4-8 15:44
飘过

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作者: mbq1989    时间: 2011-4-8 20:25
12楼 您有什么好办法

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作者: sophia_well    时间: 2011-4-11 21:38
学习…………

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作者: longxian    时间: 2011-4-12 20:54
好

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作者: sonwendi    时间: 2011-4-12 22:44
弯道系数好~

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作者: fxl_sunny    时间: 2011-4-16 22:06
回复 14# hcm


    请问你们用的什么弯道系数啊？能区分出大S，小U型，大U型弯吗？

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作者: 勿忘心安    时间: 2011-5-29 15:35
简单好！！不要想得太复杂了！！！

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作者: 小胡杨    时间: 2011-5-30 12:49
用曲率来识别可以吗  我们还没有做

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作者: s_xiayu    时间: 2011-6-1 21:11
回复 19# sonwendi


   问一下你们是用什么来判断赛道信息的？60度，90度，120度，180度不等的S弯怎么去更好的表征呀？

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作者: 莫许    时间: 2011-6-2 20:48
同感，，，
前瞻远了，进在弯就看不到了，，
前瞻近，又体现不出摄像头的优势

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作者: sonwendi    时间: 2011-6-3 16:35
回复 23# s_xiayu


    最简单的，用H的H的变化率

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作者: dongyunlong    时间: 2012-4-15 18:35
你好，能大概讲一下曲率计算舵机转角的思路吗？我们用的偏差效果不好呢。呵呵，大概讲一下就行的，先谢谢了！

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作者: baobao    时间: 2012-4-28 20:34
弯道系数？？？？？？？

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作者: xiayayun    时间: 2012-4-28 21:37
不靠谱

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作者: lsp123963    时间: 2012-5-1 00:01

sonwendi 发表于 2011-6-3 16:35
回复 23# s_xiayu

求详解

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作者: gzhcontent    时间: 2012-5-1 16:37
感觉不是特别号判断

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作者: 巴山夜雨    时间: 2012-5-1 17:40
什么是H的H的变化率？

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作者: zhenghongxinzhx    时间: 2012-5-2 19:36
弯度系数怎么计算的啊？

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作者: h237250900    时间: 2012-5-2 20:12
大家都用什么识别的

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作者: nc2367334102    时间: 2012-5-2 21:23
来看看。

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作者: 是人何装神    时间: 2012-5-3 11:57
用最小二乘法，和残差平方和判断

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作者: 象牙塔    时间: 2012-5-3 12:19

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作者: baobao    时间: 2012-5-5 12:09
麻烦楼主详细点？

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作者: 汪洋大海    时间: 2012-5-5 17:28

sonwendi 发表于 2011-6-3 16:35
回复 23# s_xiayu

能详细指点一二吗？

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作者: leafyou    时间: 2012-5-6 11:54

yukunlinykl 发表于 2011-2-18 10:47
场地的弯道曲率应该是固定的几个吧
如果是这样的话，可以反复测试曲率
进弯道的时候直接匹配

觉得你在凑数据，我觉得你想建立一个赛道类型的库，条件符合之后查表控制车的打角，你可能表现很好，也可以效果很差，但是我觉得你不符合控制领域的思想，个人见解，只是本着科学的态度，如有得罪请见谅。

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作者: yukunlinykl    时间: 2012-5-6 12:31

leafyou 发表于 2012-5-6 11:54
觉得你在凑数据，我觉得你想建立一个赛道类型的库，条件符合之后查表控制车的打角，你可能表现很好，也可 ...

你又怎么能说这样做不对呢。
当然作出一个对任意输入，效果都非常好的控制器，更好。
但是，如果面临一个特定的输入，观察输入的规律，针对性地优化，总体上一定是更优的。
不能否认这么做的意义撒。

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作者: leafyou    时间: 2012-5-6 18:32

yukunlinykl 发表于 2012-5-6 12:31
你又怎么能说这样做不对呢。
当然作出一个对任意输入，效果都非常好的控制器，更好。
但是，如果面临一 ...

明白的，我知道你说的意思，我下午想了好久的，可以，就是工作量大点，但是整定好数据了就会很快的

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作者: czrushman    时间: 2012-5-7 01:02
多几个限制条件用曲率还是靠谱的

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作者: sonwendi    时间: 2012-5-8 13:18

lsp123963 发表于 2012-5-1 00:01
求详解

sorry，这个我没讲清楚，H是采集的有效行数，直道上可以看很远，弯道就会看得比较近，用行数和他的变化率可以

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作者: sonwendi    时间: 2012-5-8 13:20

汪洋大海 发表于 2012-5-5 17:28
能详细指点一二吗？

sorry，这个我没讲清楚，H是采集的有效行数，直道上可以看很远，弯道就会看得比较近，用行数和他的变化率可以

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作者: 2009gxs    时间: 2012-5-8 18:01
这个的确是个问题~~

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作者: 断翅at雄鹰    时间: 2012-5-8 18:31

dongyunlong 发表于 2012-4-15 18:35
你好，能大概讲一下曲率计算舵机转角的思路吗？我们用的偏差效果不好呢。呵呵，大概讲一下就行的，先谢谢了 ...

这位小弟，这个问题吗，我给你讲一下，啊，就是.........懂了吗[qq]489352871[/qq]

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作者: 汪洋大海    时间: 2012-5-8 21:06

sonwendi 发表于 2012-5-8 13:20
sorry，这个我没讲清楚，H是采集的有效行数，直道上可以看很远，弯道就会看得比较近，用行数和他的变化率 ...

哦，有点理解了，不过这个有效行我一直判断不稳，有没有什么好的建议呢？谢谢！

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作者: baobao    时间: 2012-5-8 21:42

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作者: 叶林杰00    时间: 2012-6-10 14:31
学习学习，十字我出不来

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作者: christian    时间: 2012-7-10 16:05

sonwendi 发表于 2011-6-3 16:35
回复 23# s_xiayu

你好斑竹！H的H的变化率是什么意思？请指教！谢谢！

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作者: christian    时间: 2012-7-10 16:08

是人何装神 发表于 2012-5-3 11:57
用最小二乘法，和残差平方和判断

请问什么是残差平方和？

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作者: sonwendi    时间: 2012-7-11 23:35

christian 发表于 2012-7-10 16:05
你好斑竹！H的H的变化率是什么意思？请指教！谢谢！

行数的变化

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作者: christian    时间: 2012-7-12 01:37

sonwendi 发表于 2012-7-11 23:35
行数的变化

你好！我们用了行数的变化，能区分弯道和直道，但是在急弯时就冲出去了，好像响应的比较慢，斑竹有什么解决的 方案没？谢谢！

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作者: sonwendi    时间: 2012-7-12 18:46

christian 发表于 2012-7-12 01:37
你好！我们用了行数的变化，能区分弯道和直道，但是在急弯时就冲出去了，好像响应的比较慢，斑竹有什么解 ...

试一试舵机的控制用PD，或者KP用模糊控制

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作者: 紫藤风信子    时间: 2012-7-12 20:30

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作者: 398720241    时间: 2013-6-30 16:18

sonwendi 发表于 2011-4-12 22:44
弯道系数好~

你们用什么作为弯道系数，能具体说说吗？

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作者: 398720241    时间: 2013-6-30 16:19

勿忘心安 发表于 2011-5-29 15:35
简单好！！不要想得太复杂了！！！

能说说你们用什么识别弯道吗？有简单的？

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