互补滤波算法部分不懂啊

jietu163_1

//-------------------------------------------------------
static float angle,angle_dot;   //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
static float bias_cf;
static const float dt=0.01;
//-------------------------------------------------------
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
bias_cf*=0.0001;   //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;     //0.002
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;     
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；0.90 0.05
}

bias_cf*=0.0001;   //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;     //0.002
这两行不清楚为什么啊 ？
求大神们解释啊。。。

Still

一个航模DIY群 332474748，喜欢DIY 电调，飞控 ，研究相关算法的，欢迎加入。

黑色枫夜

灰原哥哥 发表于 2014-9-21 22:19
喵～

灰原哥哥泥嚎！

灰原哥哥

黑色枫夜 发表于 2014-9-21 17:05
可以看一下互补滤波的相关资料，实际上在频域就是一个低通滤波器和一个高通滤波器

喵～

黑色枫夜

可以看一下互补滤波的相关资料，实际上在频域就是一个低通滤波器和一个高通滤波器

jietu163_1

这个件见人发了，但是没人回帖，希望大家帮忙积极注解啊。