我的小四轴DIY过程，有图有视频有真相，程序开源

1508323954 · 发表于 2014-9-11 13:08:55

本帖最后由 1508323954 于 2014-9-11 13:35 编辑

一直对四轴感兴趣，但一直忙于各种事，所以迟迟没有开工，最近终于闲下来了，于是开始了我的四轴计划，好开森的赶脚。说干就干，于是各种论坛，百度，搜集一些资料之后就开始了我的DIY，大四轴比较耗钱，所以就选择的小四轴。经过几天的奋战，PCB终于画好了，于是乎检查没问题之后赶紧去打样，然后买各种器件。不得不说嘉立创的速度，板子发出去后第四天就收到了，废话少说，直接上图
于是乎赶紧焊接。尼玛，板子画的有点密，焊起来费劲啊，焊到最后手都快僵了，累个半死，焊好之后于是乎程序的搞起，于是乎写呀写，中间一万个草泥马奔腾而过，一切都写的差不多了，看发现无线2401 时好时抽风，这特么的咋回事啊，以前用模块妥妥的，难不成RP问题，看来我的去看看RP了，经过大半天的折腾，还真发现了问题，2401 我没有外接晶振，而死用STM32的MCO输出时钟提供给2401 ，32的晶振用的村田的晶振，用示波器测了测波形，坑爹啊，标称四16M的晶振有时候能飙到16.8M，坑爹啊。于是乎换了个普通的直插晶振，everything is ok，到现在底层都调通了，于是开始了更为蛋疼的算法。
姿态解算，用的最多的就是四元数了，关于四元数么，我也没有完全搞透，谁让我特么的数学米学好，真TM该，叫你不好好学习，虽然没有全搞明白，但具体怎么用，那几个参数都怎么调还是搞明白了，先不管了会用就好了，以后慢慢研究，姿态搞定之后就是电机控制了，最简单的局势单级PID，当然效果也就一般了，在高级一点的那就是串级pid了，貌似很多飞控都用的串级PID，何为串级PID？从名字上来看就是串起来了，那究竟是怎么串的？串级PID 分为两层，一层是角度环，另一层是角速度环，角度环经过PID计算输出一个量，然后在用这个量作为角速度环的目标量，在经过PID计算输出来控制电机，这样就把两个PID 给串起来了，所以叫串级PID，是不是很形象呢？和单级PID 相比，串级PID 响应更快，超调更小，所以效果要比单级PID好很多。参数调好之后差不多就能飞了，老规矩，没图说个JB，上图

由于第一版有点小BUG，好不完美啊，于是乎改了改又刷了第二版，第一版是绿色的，绿色的板子看多了，看着腻歪了，于是乎就换了个紫色的，再去做板，嘉立创竟然说做不了紫色的，顿时觉得不再爱了，那就只能在找别的厂家了，找了一大圈好不容易找了个做紫色的，而且还收颜色费，收就收吧，我就忍了。过了几天紫色的板子到了，效果就是不一样，看着就高端大气上档次，钱没有白画，哈哈哈哈哈哈。最后给我的MINI小四轴取了一个名字 AIR NANO 在上个视频供大伙欣赏下

程序在这里：
视频连接： http://v.youku.com/v_show/id_XNzcyMDY4Mzc2.html

补充内容 (2014-9-12 11:56):
交流群：99828140，想索要PCB空板的，或有问题的，可以加交流群！

wcstz0137 · 发表于 2018-4-9 20:08:31

henhao!hen you mo!

ly396237043 · 发表于 2018-4-3 17:43:41

楼主，求交流啊

缄默的先生 · 发表于 2017-2-23 10:30:20

厉害我也正打算学着做一个

znjqr · 发表于 2017-1-12 15:38:02

谢谢分享赞一个

dangfei225 · 发表于 2017-1-12 09:09:52

楼猪，有没有遥控器端的代码呀！
谢谢！

feihongfei · 发表于 2017-1-3 11:56:47

挺厉害的样子

ailinwang · 发表于 2016-10-8 23:44:14

楼主你好真心觉得你做的四轴硬件挺好的很希望能够有机会跟你交流学习

dxa572862121 · 发表于 2016-9-24 10:25:01

大神级别的。。。。

小挺挺 · 发表于 2016-9-3 22:41:45

顶一个

小石头_Sri1i · 发表于 2016-8-12 20:58:36

楼主，加不进去群

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