舵机问题

蓝光1775 · 发表于 2014-8-12 17:01:44

在控制舵机转角时，检测到道路信息后，是按提前给定的占空比来调节角度？还是通过pid调节?还是两种结合使用？如果使用pid 调节，请给一下具体公式，或思路。求大神指导

zhaobo1234 · 发表于 2016-5-22 23:21:23

中值+p*当前偏差+d*偏差的偏差

2016128626 · 发表于 2016-5-10 23:32:03

P系数乘以偏差加上D系数乘以偏差的偏差（当前偏差减上一次偏差）再加上舵机的中间值，当然，偏差应该有正有负。

Kp*Current_Error+Kd*Diff_Error+中间值
（Diff_Error = Current_Error - Last_Error）

个人理解，仅供参考

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[光电] 舵机问题