51单片机小车，不走直线！

五加六等于一

新手没是那么经验，只是靠兴趣自学了单片机，又自学了C语言，现在做了一个基于51单片机的小车，处于程序调试阶段。大概说说我的小车吧，三个轮子，前面一个万向轮后面两个直流马达驱动另外两个轮子。直流马达采用ULN2803驱动，可以实现PWM调速。小车上一共备有四组红外传感器，Sensor01 和 Sensor02 分别测速 Motor01 和 Motor2，Sensor03 实现避障功能，Sensor04 备用以防不时之需。先上个图，Show 一下我的处女座小车，哈哈......
一开始楼主单纯的认为只要两边的Motor 给相同的电压就可以走直线了，所以随便调来了一个PWM就OK了。结果小车走的那叫一个歪，然后我在网上发帖求助，网友说开环控制不能实现小车直线，最好要闭环控制。然后我就构思了小车的闭环控制，闭环控制的程序流程图请参看下面的截图。

不幸的是小车还是不走直线，然后我就发现测速的两个Sensor有点问题，就是这个读出的数值有偏差，然后我就在同一个马达上调试了这个两个Sensor。如何调试？在红外发光端加大了限流电阻从220欧加到2K，调节红外接收极的分压电阻（滑动变阻器），然后用单片机的定时器定时30s 每个Sensor 收集21个数据，最终调试的结构如下面的截图。

最后我按照之前的思路编写了程序，可是小车还是不能走直线，所以在这里请各位大牛给点建议，只能谢谢了。







补充内容 (2014-8-14 11:05):
小车已经搞好了，视频链接： http://v.youku.com/v_show/id_XNzU1NTIxMzcy.html

默雨

楼主，你最后是怎么把他调成跑直线的？求指点

564388806

aytc100 发表于 2014-8-1 09:27
上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。

只加陀螺仪可以吗？是不是需要电子罗盘矫正；如果只用电子罗盘可以不

wzqvip

你好，看到你做的测面积的小车挺厉害的，能否请教一下你几个问题哈？我最近忙着做毕设，卡住了，真心谢谢你

wzqvip

aytc100 发表于 2014-8-1 09:27
上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。

您好请教一下，陀螺仪是怎么用让车走直线的？

wzqvip

五加六等于一 发表于 2014-8-5 09:55
兄台，问题找到了，测速程序有问题，之前的测速程序是在大循环里用IF 判断，后来想了想这个方法完全错误 ...

楼主你最后是用51的还是52的？还有你说的是码盘测速吗？就是加在tt马达装轮子另外一边的那里的？

五加六等于一

aytc100 发表于 2014-8-1 11:21
你的小车要是这样就没太好的办法了。51的PWM精度不够。要么换主控芯片，飞思卡尔的单片机什么的；要么你就 ...

我买了个陀螺准备研究一下, 目前正在改进 小车的程序。谢谢指点

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 11:15
看了看    你看是不是调节太过频繁   电机高频启动停止   有可能和地面产生微小的打滑    可以多次采集之 ...

兄台，问题找到了，测速程序有问题，之前的测速程序是在大循环里用IF 判断，后来想了想这个方法完全错误，先把程序贴上：

while (1)
{
     /* PWM */
     motor01=0;
     motor02=0;
     delayms(10);
     motor01=1;
     motor02=1;
     delayms(30);


     /* Check the speed */
     if (sensor01==0)
       speed01++;
     if (sensor02==0)
       speed02++;

}

这个程序测得的脉冲个数根本不能反映马达的速度，后来我发现应该用T0,T1 的计数器模式来读取motor01 motor02的脉冲个数来测速，可是这样的话52 单片机就三个定时器， 感觉定时器好紧张。
我的思路， 用T0, T1 计数器模式记录motor 脉冲， T2来控制PWM， 大概就是这个样子，兄台有什么建议？

五加六等于一

向大家报道一个喜讯，小车目前来看有望走直线了，我晚上回去就去调程序。目前来看， 之前的测速程序有很大问题，楼主之前的测速程序用的大循环里的if 语句:
while(1)
{
          /* PWM to control motor speed */
     motor01=0;     motor02=0;
     delayms(5);
     motor01=1;
     motor02=1;
     delayms(20);

     /* Check the speed of motor */
     if (sensor01==0)
         pulse_motor01++;
     if (sensor02==0)
         pulse_motor02++;

}


这个测速程序非常有问题，这个就是楼主写了半天程序，逻辑没错可是不按照设想走直线的原因，回去就去用定时器的计数模式改测速程序，然后再来汇报。
PS ： 楼主正在研究 PID ，等我搞懂了PID的 概念和方法， 再来请教。

五加六等于一

wjfuture 发表于 2014-8-2 16:43
显然是你的PWM的精度不够。两边电机对相同占空比的PWM响应也不一定一样，用双电机的话要精确的测出来两个电 ...

你讲的很靠谱，可否详细说说？

wjfuture

显然是你的PWM的精度不够。两边电机对相同占空比的PWM响应也不一定一样，用双电机的话要精确的测出来两个电机分别对PWM占空比的响应才行。