请问增量式PID怎么整定

1224091496 · 发表于 2014-5-29 19:49:04

本帖最后由 1224091496 于 2014-5-29 19:49 编辑

u=Kp*(v_diff - v_diff1) + Ki*v_diff + Kd*(v_diff - 2*v_diff1 + v_diff2)
v_diff是本次偏差 v_diff1是上一次偏差 v_diff2是上上一次偏差
这个整定方法和位置式的有区别吗？

mayroro · 发表于 2014-6-22 09:47:36

xiahan28 发表于 2014-5-30 16:00
增量式适合电机，位置式很适合舵机，具体请参考自动化大三下课本，电力拖动基础。。。

有什么差别？？

阿九 · 发表于 2014-5-31 17:15:31

xiahan28 发表于 2014-5-30 16:00
增量式适合电机，位置式很适合舵机，具体请参考自动化大三下课本，电力拖动基础。。。

不懂，增量式不应该适用于自积分性质的执行机构吗？对舵机，电机一类的用增量式算出来的不需要在积分一下？还有用pd算法，问什么静差这么大，经常冲出去，I调节不好，你们怎么解决的啊？？？？？

於奚 · 发表于 2014-5-30 17:30:45

本帖最后由於奚于 2014-5-30 17:33 编辑

duoji=p*error1+d*（error1-error2）
请问这个算法算什么调节位置式的pd调节吗？

xiahan28 · 发表于 2014-5-30 16:00:30

增量式适合电机，位置式很适合舵机，具体请参考自动化大三下课本，电力拖动基础。。。

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