P和D

猪八博 · 发表于 2014-5-27 12:39:55

电磁车，两米左右的速度，一直都是根据车的偏移情况给的动态P；但越来越感觉，还不如给个相对小一些定值的P，靠D来提高舵机的反应。准备试试，有经验的同志给点指点哈。

本日、未熟者 · 发表于 2015-4-17 16:19:29

July_soul 发表于 2014-7-16 17:08
北科的一段话

对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大，在程 ...

我最近也看到了这句话学长说的参数根据自己车子来指的是哪个参数呢？怎么可以直观的找到这些参数新手指点下

1074347664 · 发表于 2014-7-16 20:23:39

July_soul 发表于 2014-7-16 17:08
北科的一段话

对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大，在程序 ...

恩这个懂

July_soul · 发表于 2014-7-16 17:08:41

1074347664 发表于 2014-7-16 09:47
那你先跟我说一下动态P是怎么用的今天我就能用上

北科的一段话

对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大，在程序中具体代码如下：
loca_Kp = (loca_error * loca_error)/2 + 1000
其中，local_error是中心位置与中心值的偏差。

不过参数得根据你自己的车来

rain发发 · 发表于 2014-7-16 16:38:46

2米不需要给动态p 定P足够

1074347664 · 发表于 2014-7-16 09:47:12

July_soul 发表于 2014-7-15 21:49
速度快了才用动态P吧慢的时候不如固定的

那你先跟我说一下动态P是怎么用的今天我就能用上

July_soul · 发表于 2014-7-15 21:49:54

1074347664 发表于 2014-7-14 19:53
1.5 很慢的

速度快了才用动态P吧慢的时候不如固定的

1074347664 · 发表于 2014-7-14 19:53:08

zhuimengA2012 发表于 2014-7-10 12:14
你们车多快了？

1.5 很慢的

TuTuready · 发表于 2014-7-12 07:45:46

lixin101357 发表于 2014-5-27 14:38
动态P和动态的D表示很好、、、楼主不需要改动

D也可以是动态的吗？D一般都是不动的吗？动态P只是跟车的偏移情况有关，跟速度关系大不？

only→浅唱 · 发表于 2014-7-10 13:03:35

lixin101357 发表于 2014-5-27 14:38
动态P和动态的D表示很好、、、楼主不需要改动

D值我感觉用处不大，比如说我给30给10跑的效果差不多的，车子2.5左右

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