一个假想，求前辈理论验证

abacrya、军 · 发表于 2014-5-27 10:46:30

昨晚铺新赛道时。。。突然想到一个赛道处理的问题，，，我找左右线是从上次计算的中点开始寻找，会存在左右线不是同时找到的情况，，，，我想的是。只要找到了一条线，就跳出循环，把另外一条线补出来，两边都没找到再赋予上次值，，这样可以节省几um的时间。。。。。。不知道有这个必要么？

微微一笑_joe · 发表于 2014-5-30 13:21:13

挺好的想法啊啊而且如果跳出循环就说明到弯道了

abacrya、军 · 发表于 2014-5-30 13:03:21

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-30 11:59
弯，坡道，障碍的地方线宽会发生变化，只找一条线就不能感知到这些变化，不能判断窜道，不要为了省那么几 ...

嗯、、、谢谢提醒。。。。我已经改回来了，，，，，，经过大整改的程序已经稳定下来了。。，，希望这次整改为后面的提速打下基础！

狂野的庄稼汉 · 发表于 2014-5-30 11:59:49

abacrya、军发表于 2014-5-30 09:53
对。。。因为这样我才想可不可以只找一条线、、、

弯，坡道，障碍的地方线宽会发生变化，只找一条线就不能感知到这些变化，不能判断窜道，不要为了省那么几秒带来诸多的不确定因素，况且k60足够你处理这些数据

abacrya、军 · 发表于 2014-5-30 09:53:32

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-29 21:29
弯道，坡，障碍等地方两线间的距离和直道都不一样，还有你说不是同时找到，本来就不能同时找到，你先是从中 ...

对。。。因为这样我才想可不可以只找一条线、、、

abacrya、军 · 发表于 2014-5-30 09:52:23

Mr.chen 发表于 2014-5-29 21:59
感谢，有个问题，就是先用中心i=64向两边找，记录此次计算出来的中心，再另外用一个中心查找的子函数，里 ...

对。。我也是是向你这样理解的

abacrya、军 · 发表于 2014-5-30 09:51:31

piaoguangri1012 发表于 2014-5-29 22:23
那请教下丢线了怎么办啊

丢线就把上次的中值赋值给本次！

piaoguangri1012 · 发表于 2014-5-29 22:23:19

abacrya、军发表于 2014-5-27 18:20
我没有用这个想法。。。现在是每次找先前将左右线变量L,R清零，，，，，然后再最后判断。两个同时为零，就 ...

那请教下丢线了怎么办啊

Mr.chen · 发表于 2014-5-29 21:59:34

abacrya、军发表于 2014-5-29 13:20
说指教就严重了，，，共同学习。
接下来就是从ZZ向两边找线了，，，

感谢，有个问题，就是先用中心i=64向两边找，记录此次计算出来的中心，再另外用一个中心查找的子函数，里面的i即为记录的这个中心，再向两边找值对吗。这是我的理解。

狂野的庄稼汉 · 发表于 2014-5-29 21:29:52

弯道，坡，障碍等地方两线间的距离和直道都不一样，还有你说不是同时找到，本来就不能同时找到，你先是从中间往左（右）找，然后再从中间往右（左）找，程序执行是有顺序的，又不是fpga的并行执行，单片机是串行的

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