直立速度控制的P出现的问题

zlshang · 发表于 2014-5-20 19:15:02

现在出现的问题是，速度控制的P加大后的确在跑的途中比较匀速，而且在车子刚开始的时候从0到达预设速度的时间也大大减少了，但是出现拐弯不稳定时，很容易前后晃动很大，然后就直接倒下了。
p减少又不会匀速啊怎么破大家是怎么做的怎么解决的

zlshang · 发表于 2014-5-27 10:45:42

流水随春去远发表于 2014-5-27 10:41
降p吧

降了之后速度就不稳定了，特别是直线的时候慢慢的速度就快起来

流水随春去远 · 发表于 2014-5-27 10:41:32

降p吧

xingyujie · 发表于 2014-5-23 19:00:30

MicroJIA 发表于 2014-5-22 07:29
我加D怎么不稳定了呢求教大哥啊 D是不是等于这次减去上次乘以参数D然后是加上这个结果啊

D是负反馈，D过大会在弯道抖

zlshang · 发表于 2014-5-22 10:25:31

MicroJIA 发表于 2014-5-22 07:29
我加D怎么不稳定了呢求教大哥啊 D是不是等于这次减去上次乘以参数D然后是加上这个结果啊

我的理解也是这样计算的难道行不通

zlshang · 发表于 2014-5-22 10:23:55

林JJ 发表于 2014-5-21 23:57
我是说加大角度的P，或者加大速度I

加大角度的P倒是没有试过啊看得是一下先虽然不懂什么原因

MicroJIA · 发表于 2014-5-22 07:29:55

xingyujie 发表于 2014-5-21 20:33
加D吧，效果很好的

我加D怎么不稳定了呢求教大哥啊 D是不是等于这次减去上次乘以参数D然后是加上这个结果啊

林JJ · 发表于 2014-5-21 23:57:16

zlshang 发表于 2014-5-21 10:34
速度P加大了现象更加严重倒是I的变化现象不怎么明显啊

我是说加大角度的P，或者加大速度I

xingyujie · 发表于 2014-5-21 20:33:44

zlshang 发表于 2014-5-21 19:04
速度控制上我只用了PI 现在效果一直不理想后期可能加多一个D

加D吧，效果很好的

zlshang · 发表于 2014-5-21 19:04:22

xingyujie 发表于 2014-5-21 15:58
P加大，过冲比较严重，目前试了几种PID，好像都不能抑制过冲，不知道你有没有遇到这个问题

速度控制上我只用了PI 现在效果一直不理想后期可能加多一个D

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