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速度环与直立环的嵌套问题

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发表于 2014-5-12 14:28:14 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
在编写程序。如何将速度换嵌套在直立环里面?或者是不是两者可以没有嵌套的关系?
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发表于 2014-5-12 15:33:11 | 只看该作者
最好分开,虽然调参时还是相互有影响。我的方案是分别用两个中断控制,因为角度的周期短,所以在角度控制时,去控制电机。
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