下午校赛，不管结果怎样，直接将程序奉上，真心累了

JORY · 发表于 2014-5-11 10:01:11

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JORY · 发表于 2014-5-11 10:03:19

先来一套滤波的

/***************************滤波*********************************/
void lvbo3() //冒泡法排序后，改点值为中点值
{
uchar a[3];//定义一个数组既它的元素为7
uchar i,j,k,temp;//定义3个变量
for(k=3;k<125;k++)
{
a[0]=ADV[k-1];
a[1]=ADV[k];
a[2]=ADV[k+1];
for(i=0;i<2;i++)//进行6轮排序
{
for(j=0;j<2-i;j++) //每轮进行6-i次交换
if(a[j]>a[j+1])
{
temp=a[j];
a[j]=a[j+1];//大的沉底，小的上浮
a[j+1]=temp;
}
}
ADV[k]=a[1];
}
}

复制代码

JORY · 发表于 2014-5-11 10:10:28

来套舵机pD，软件设置切内道

/***************************舵机PID函数*********************************/
void Angle_PID(int CENTER)
{
//2.8
float angle_kp=7.38,angle_kd=17.2;//系数 PD控制
if(lost_time==0 ||left_lost_time==0 ||right_lost_time==0 ) //判断如果黑线都丢失了，则不更新数据
{
angle_error=CENTER-CENTER_INIT;
// if(left_lost_time>20 && right_lost_time==0)
// angle_error=CENTER_INIT-CENTER+abs(angle_error)/8.5;
// else if(left_lost_time==0 && right_lost_time>20)
//angle_error=CENTER_INIT-CENTER-abs(angle_error)/8.5;
angle=(int)(angle_init+angle_kp*angle_error+angle_kd*(angle_error-angle_last_error));
if(angle<=angle_init-250) //防止系数过大导致舵机打死
{
angle=angle_init-250; //6%-9% ,,2000
}
if(angle>=angle_init+250)
{
angle=angle_init+250;
}
angle_last_error=angle_error;
PWMDTY23=angle;
}
}

复制代码

JORY · 发表于 2014-5-11 10:14:28

哈哈，差不多了，校赛过后打算写一篇做车经验，顺便奉上所有用过的资料和程序，送给小伙伴们，做车，读研，唉，矛盾了，不过打算去自习了，家里追的紧，先把成绩稳住，保个研吧。。。大家加油

JORY · 发表于 2014-5-11 10:07:42

来套大律法动态阈值的

/***************************大律法动态阈值*********************************/
void otsu_yuzhi( )
{
int wh = 128;
int inIm[128];
int i, t;
int L = 128;
double p[128];
double w1=0;
double u0=0;
double u1 = 0;
double max = 0.0;
double w0 = 0;
int m =0;
double sigma[128];
for (i = 0; i < 128; i++)
inIm[i] = ADV[i]&0xff;
for (i = 0; i < L; i++)
p[i] = 0;
//计算各灰度出现次数
for (i = 0; i < 128; i++)
p[inIm[i]]++;
//计算各灰度级出现概率
for (m = 0; m < L; m++)
p[m] = p[m] / wh;
for (t = 0; t < L; t++)
{
w0 = 0;
for (m = 0; m < t+1; m++)
w0 += p[m];
w1 = 1 - w0;
u0 = 0;
for (m = 0; m < t + 1; m++)
u0 += m * p[m] / w0;
u1 = 0;
for (m = t; m < L; m++)
u1 += m * p[m] / w1;
sigma[t] = w0*w1*(u0-u1)*(u0-u1);
}
max = 0.0;
for (i = 0; i < L-1; i++)
{
if (max < sigma[i])
{
max = sigma[i];
THRESHOLD = i;
}
}
//二值化
for (i=0; i<128; i++)
{
ADV[i]=ADV[i]>THRESHOLD?225:0;
}
}

复制代码

william马 · 发表于 2019-5-23 18:48:30

加油！！顶大佬一个

1142878786@qq.c · 发表于 2019-4-26 17:22:15

菜鸡的我，看不懂。

诸葛鬼才 · 发表于 2019-4-20 16:40:58

:time::time::time::time::time::time:

这个可以 · 发表于 2018-11-16 20:15:40

楼主在吗，想知道大津法消耗时间是多少，我弄的竟然30多ms，你的是优化过的吗，大概多少ms呢，求解

范er · 发表于 2016-3-15 15:28:43

顶一个

六安飞雨 · 发表于 2015-10-7 20:47:47

顶。。。。。。。。。。。。

helium133135412 · 发表于 2015-10-3 17:09:26

赞赞赞

王七七 · 发表于 2015-7-14 11:27:52

:):):)

wangyulin · 发表于 2015-7-13 22:30:06

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