【平衡车新手求助】车子闭环后车子的平衡系统不是区域平衡而是开始震荡，振幅越来越大

libra图 · 发表于 2014-5-9 21:18:41

刚打开电源的时候，车子可以直立，直立一会后开始来回震荡，而且震荡的幅度越来越大。直至倒下。

joywu · 发表于 2014-5-10 15:32:35

说的是加上速度闭环后的问题吗？
如果是的话，问题很明显，和时间有关系的控制量只有速度Ki控制项，应该是你速度的I计算或者极性错了

libra图 · 发表于 2014-5-10 11:16:48

robby 发表于 2014-5-10 10:36
可能还是滤波的问题感觉

开环的时候立的还行，就是加上闭环以后震荡越来越大，正常来说加上闭环了平衡系统应该是越来越稳定的，现在正好是反的。

robby · 发表于 2014-5-10 10:36:34

可能还是滤波的问题感觉

libra图 · 发表于 2014-5-10 10:34:05

robby 发表于 2014-5-10 10:08
我们也是这个问题楼主你解决了吗

还没有，大家一起解决吧，解决了分享一下经验吧

robby · 发表于 2014-5-10 10:08:08

我们也是这个问题楼主你解决了吗

libra图 · 发表于 2014-5-10 07:25:02

qylqh2012 发表于 2014-5-9 21:23
增大P值，减小D 值试试看？

试过了，不是这个问题，我觉得应该是闭环系统程序的问题，补偿的越来越大

qylqh2012 · 发表于 2014-5-9 21:23:03

增大P值，减小D 值试试看？

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