智能车制作

标题: 速度闭环与直立控制融合可真让人呵呵了。。。 [打印本页]

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:09
标题: 速度闭环与直立控制融合可真让人呵呵了。。。
调速度闭环有两个周了吧，这参数整定还好，关键是速度闭环与直立控制融合，真的快给跪了。直立调硬点吧，直接不走了，甚至还后退；直立调软点吧，加速不停，（我就喜欢看它加速行驶，玩漂移）；再把速度环的p调大吧，感觉越加越快，越容易加速不停；调小了吧，还是加速。I参数都不敢乱动，虽然有积分限幅。今天试着不加I，感觉能好点，但到拐弯处直接停了。（只有拐弯会停，直到前倾角过大，一直加速）此时此刻，我最想看见的一幕就是小车能把前倾角给补回来，过冲都行。真想改机械了，换车，换板子，换编码器，换陀螺仪加速度计，换摄像头，换轮子，换赛道，换重心。。。。。

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要求不高，传感器调的差不多就能直立，而且立的非常稳。如果以直立的非常稳来做角度融合的评定标准的话那肯定是不行的。我之前试过，如果机械调节的完美的话，角度调的还不是很好的情况下只用p参数车都直立住了，而且用手推都不倒地。所以解决这个问题就是角度要调节的非常好，非常稳定之后就可以完美的跑了，那时候你会发现什么p、d、i参数随便调调就ok了，非常轻松就跑起来。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:16
沙发

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:19

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

恩恩，我再把直立调调，想换新车调，旧车机械实在太烂。你们几米了？

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:21

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:19
恩恩，我再把直立调调，想换新车调，旧车机械实在太烂。你们几米了？

最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:21

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

还有，感觉开了电机角度会飘，怎么破？

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:22

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:21
最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

你们学校是不是给的钱挺多的啊？我们想换车模都不敢花钱，已经花三千多了，据经验来讲不能超5000

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:22

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:21
最好的时候1.5，前几天稳定跑1m，现在跑不了.......我在被动休息中

我们连速度环都加不好，再好的后期策略纯属扯淡

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:23

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:21
还有，感觉开了电机角度会飘，怎么破？

怎么个飘法？上图

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:25

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:22
你们学校是不是给的钱挺多的啊？我们想换车模都不敢花钱，已经花三千多了，据经验来讲不能超5000

哎，钱越多，压力越大。我们已经5000+了，但是调的还是这个怂样子。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:26

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:22
你们学校是不是给的钱挺多的啊？我们想换车模都不敢花钱，已经花三千多了，据经验来讲不能超5000

哎，钱越多，压力越大。我们已经5000+了，但是调的还是这个怂样子。3辆E车模，队友也在调一辆。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:28

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:23
怎么个飘法？上图

就是胡跳，在零点跟前，归一化后角度一会到 -4，一会到 +8，有时候14+都有可能。

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:34
我们一直没遇到过电机和电机驱动的干扰。如果这样跳的话你就把驱动跟主控板放的稍远点，陀螺仪离电机和电机驱动远点。还有就是加个电压跟随很有用。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:39

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:34
我们一直没遇到过电机和电机驱动的干扰。如果这样跳的话你就把驱动跟主控板放的稍远点，陀螺仪离电机和电机 ...

我现在也不太确定是不是电机的电磁干扰，我已经把电机壳接地了

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:42
用的什么陀螺仪？

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:43
接地我不清楚有没有用..

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:44

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:42
用的什么陀螺仪？

ENC-03 mb

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:45

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:43
接地我不清楚有没有用..

额。。。

作者: only_love_me 时间: 2014-5-8 21:46
我用的陀螺仪也是这个。都一样的...我用的野火的。可以换个陀螺仪试试，或者就加个电压跟随然后再看看。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-8 21:57

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:46
我用的陀螺仪也是这个。都一样的...我用的野火的。可以换个陀螺仪试试，或者就加个电压跟随然后再看看。

恩。。。。。。

作者: majorfog 时间: 2014-5-8 23:04
这个东西大部分看直立，速度环我由位置式PID换成增量式的时候随便给的参数就可以跑，之后速度PID参数优化了几次之后参数就没动过了。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 01:08

majorfog 发表于 2014-5-8 23:04
这个东西大部分看直立，速度环我由位置式PID换成增量式的时候随便给的参数就可以跑，之后速度PID参数优化了 ...

恩，话说增量式确实效果要好很多哦

作者: 枫恣零 时间: 2014-5-9 08:47

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

直立变速控制，也就是弯道减速，请问有什么见解么

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-9 10:19

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 01:08
恩，话说增量式确实效果要好很多哦

增量式跟位置式含义是一样的啊，只是写出来形式不一样而已

作者: only_love_me 时间: 2014-5-9 11:48

枫恣零发表于 2014-5-9 08:47
直立变速控制，也就是弯道减速，请问有什么见解么

实测完全不用减速，直立车减速就会非常不稳定，而且减速超难，加速到最快，匀速跑就行了。

作者: dw115856 时间: 2014-5-9 15:06
小车起步的时候那个加速阶段怎么处理的呢？现在加速阶段很有问题啊。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 16:37

直立摄像头发表于 2014-5-9 10:19
增量式跟位置式含义是一样的啊，只是写出来形式不一样而已

确实是同样的PI，含义基本差不多。但是，在同样的机械，可能增量式更适合，毕竟它是结合了上一次的控制输出以及偏差变化量，积分的意义体现在上一次的控制量上，但不太会积分饱和，而位置式是误差的累加，积分饱和现象很容易出现的，即使用了积分分离，或者遇限消弱。因为最后的总输出都是直接加的或减的。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 16:39

dw115856 发表于 2014-5-9 15:06
小车起步的时候那个加速阶段怎么处理的呢？现在加速阶段很有问题啊。

速度闭环和直立控制调的恰当，会自动加速的

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 16:42

枫恣零发表于 2014-5-9 08:47
直立变速控制，也就是弯道减速，请问有什么见解么

改速度给定，应该没那么快降下来。不知可不可以调直立零偏

作者: dw115856 时间: 2014-5-9 17:24

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 16:39
速度闭环和直立控制调的恰当，会自动加速的

就是说直立的控制和速度控制要是融合得好就在加速阶段不会有问题？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 17:45

dw115856 发表于 2014-5-9 17:24
就是说直立的控制和速度控制要是融合得好就在加速阶段不会有问题？

开始，由于速度环的原因，会有一个前倾角，你挡着车，前倾角会更大，等待加速，直到给定速度。如果你想快速加速，可以试着加前倾角，我的现在根本回复不过来，老是调不好

作者: dw115856 时间: 2014-5-9 17:48

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 17:45
开始，由于速度环的原因，会有一个前倾角，你挡着车，前倾角会更大，等待加速，直到给定速度。如果你想快 ...

这个阶段的直立控制和速度控制和跑起来的其它参数是不是一样呢？

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-9 19:48
一个月前跑1.7，现在车子跑不动

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 21:12

dw115856 发表于 2014-5-9 17:48
这个阶段的直立控制和速度控制和跑起来的其它参数是不是一样呢？

参数当然是固定的，是积分的作用

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 21:13

MicroJIA 发表于 2014-5-9 19:48
一个月前跑1.7，现在车子跑不动

加油吧，我都没什么时间调车了，也可以倒计时了

作者: dw115856 时间: 2014-5-9 21:23

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 21:12
参数当然是固定的，是积分的作用

那积分要不要限幅一下呢，现在小车起始给的速度大了就直接向前一个很大的倾角就直接倒了。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-9 21:33

dw115856 发表于 2014-5-9 21:23
那积分要不要限幅一下呢，现在小车起始给的速度大了就直接向前一个很大的倾角就直接倒了。

一定要限幅，必须要

作者: anmo 时间: 2014-5-11 19:55

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-8 21:21
还有，感觉开了电机角度会飘，怎么破？

恩我们的一直是这样。开机后角度经过微调后达到稳定直立，几下角度重新调整烧录后就又不行了反复几次数据来回波动有点大。加上速度闭环后调了好长一段时间，还是来回震荡或者一个方向跑，根本稳定不下来。不知道为什么，可不可以指点一下？

作者: arkey 时间: 2014-5-17 17:51

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-9 21:33
一定要限幅，必须要

你得积分限幅多大啊

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-5-17 20:10

majorfog 发表于 2014-5-8 23:04
这个东西大部分看直立，速度环我由位置式PID换成增量式的时候随便给的参数就可以跑，之后速度PID参数优化了 ...

增量式的程序能发一份给看看吗，邮箱87522465@qq.com，谢了

作者: 422056247 时间: 2014-5-17 20:34

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

在吗？问一下，我感觉我们的车，不是你说的那种样子，怎么说了，我把角度融合，自己感觉还可以，但是就是调直立，不是那么回事。感觉自己在给直立闭环的P时，P给0.09是，车子勉强是能直立，但是车子会向一个方向加速。P给0.1时，车子就会抖动，这样的话。我在调车的D值时，就是总是感觉不到，D值在消除车的抖动的这种现象。

作者: 梦落天堂 时间: 2014-5-18 10:03

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:22
你们学校是不是给的钱挺多的啊？我们想换车模都不敢花钱，已经花三千多了，据经验来讲不能超5000

我们学校是不超3000，现在都差不多了

作者: wondre 时间: 2014-5-18 16:49
问楼主一个问题啊，你们的车在弯道直接停了，是因为加速加到车身角度偏离平衡位置过大而导致的吗？停之前有什么明显预兆吗？（我们的车子有时候就是跑着跑着就停了，然后你把它扶起来，他又能跑，

）

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-18 21:14

wondre 发表于 2014-5-18 16:49
问楼主一个问题啊，你们的车在弯道直接停了，是因为加速加到车身角度偏离平衡位置过大而导致的吗？停之前 ...

直立偏软。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-18 21:16

arkey 发表于 2014-5-17 17:51
你得积分限幅多大啊

我的只有正负35

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-18 21:17

梦落天堂发表于 2014-5-18 10:03
我们学校是不超3000，现在都差不多了

没办法，老师把所有家当都压在我身上了

作者: arkey 时间: 2014-5-19 22:26

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-18 21:16
我的只有正负35

你的正负35是根据什么来的？你的FTM满程是多少？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-20 10:06

arkey 发表于 2014-5-19 22:26
你的正负35是根据什么来的？你的FTM满程是多少？

根限幅是据我想要的发车前倾角定的。满量程100哈

作者: 逆光的空白 时间: 2014-5-26 12:24

only_love_me 发表于 2014-5-8 21:15
速度控制确实非常烦人的。前段时间我也愁了一阵子。最终问题还是归结到了角度融合的问题。直立对角度融合要 ...

角度融合要调的非常准吗？

作者: 王者天下 时间: 2014-7-22 17:24
你好！请问你们怎么融合各个功能模块的？我把它们放到一起，总有很多问题……

作者: 没有道理！ 时间: 2015-1-12 18:43
我的小车一直调试不硬 P 给大点些他就加速度向前冲前辈求指导啊！！

作者: w12315 时间: 2015-4-27 17:11
楼主求代码开源

作者: shi329451518 时间: 2015-5-25 15:16
为啥我的小车想让他静止在一点总是来回震荡最后才停住呢，停住之后也不是非常稳定

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)