对于电磁直角的讨论

々炫天空/yiw

电磁的小伙伴们都来看看 大家一起讨论一下啊
我用的是两个水平电感 （从上面看是两横）      算法 用的是差和比+优化过的丢线+动态P
现在我遇到的问题是 对于直角 有的时候可以过去 很顺利 也不丢线 但是有的时候 直接反方向打死
仔细用串口看了电感电压 发现 直角弯不是想的那么简单  其实两边的电感电压是都会减小的 不过 不是同时 内侧弱于外侧的电感
附图 两张   这是异常反打的图  蓝色和粉色是电感值 红色是返回的误差值

an~

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-23 11:49
你好好看看直角的电感电压  误判的原因在于 速度快的话 水平的电感电压会几乎同时减小 如果你不加入竖直的 ...

楼主，我们你说的用竖直电感做偏差效果怎么样呢、因为感觉竖直电感变化的好大，不好掌握吧。。。

xhyscqcssllw

Jyoun 发表于 2014-6-22 08:36
后边就是秘密了。(^-^)

哦  这样啊    难怪了    很多报告上的都说用到归一化   下面的就没了                 不过还是谢谢  大神了   

Jyoun

xhyscqcssllw 发表于 2014-6-22 01:35
谢谢了  大神还有一个吻提向你请教   就是 数据归一化后怎么处理的 ？？   我是直接把数据做差 直接给舵 ...

后边就是秘密了。(^-^)

Jyoun

xhyscqcssllw 发表于 2014-6-22 01:38
技术报告 我看了不少   也不知道是我没看到好的  还是什么的   我都没看到 关于 归一后的数据  处理的方法 ...

因为归一不归一，后边的处理是完全一样的。

xhyscqcssllw

Jyoun 发表于 2014-6-22 01:30
恩，保持。

技术报告 我看了不少   也不知道是我没看到好的  还是什么的   我都没看到 关于 归一后的数据  处理的方法    大多都是替一下把 数据做归一化  处理  后面的 就没了   

xhyscqcssllw

Jyoun 发表于 2014-6-22 01:30
恩，保持。

谢谢了  大神还有一个吻提向你请教   就是 数据归一化后怎么处理的 ？？   我是直接把数据做差 直接给舵机    我觉得这样不对 但是一点思路没有     要是这样还不如不用归一化     直接用AD 转化的数据用来做差  给舵机哦       大神 你可不可以 提点思路啊    就是归一化后的数据证明处理它          再次感谢大神

Jyoun

xhyscqcssllw 发表于 2014-6-22 00:16
你好大神  想你请教一下   蹿道的问题  我的思路是这样的  蹿道  正常情况下是在弯道 转弯时的时候   那么 ...

恩，保持。

xhyscqcssllw

Jyoun 发表于 2014-5-5 15:48
要加竖直的。不然电感加很小的角度也有用。

你好大神  想你请教一下   蹿道的问题  我的思路是这样的  蹿道  正常情况下是在弯道 转弯时的时候   那么最外面  就应该比里面的  的数值小   但是因为蹿道那么 最外面的就有应该比里面的 数值大    这时我们就应该保持上一次的角度  或者 加大转弯的角度    大神 你看看  有啥需要改进的吗？？？   求指导一下

々炫天空/yiw

ITheaven 发表于 2014-6-17 03:52
那你们十字交叉呢？这个地方的竖直电感可不是0呢，过得时候不会抖动吗？

恩 我们用的是差值 并且在十字的话 特征是很明显的 你完全可以屏蔽掉竖直电感