卡尔曼滤波

指尖的阳光 · 发表于 2014-4-26 23:11:50

卡尔曼滤波成这样可以调直立吗？
红线是角速度，黄线是加速度，蓝线是卡尔曼滤波后曲线

qqqqqqqqqqq · 发表于 2016-3-27 19:00:23

能不能共享一下程序

luhan2014 · 发表于 2014-10-5 17:34:50

422056247 · 发表于 2014-5-17 21:13:22

robby 发表于 2014-4-29 17:04
我的毛刺也非常多哥们你是怎么解决的

你们的加速度计，为什么输出量那么大啊？

指尖的阳光 · 发表于 2014-4-30 23:56:46

2601819196 发表于 2014-4-30 14:24
矩阵还是非矩阵的滤波这个我不是很懂，但加速度及转动360其输出信号的变化应该都是很均匀的才对，匀速转动 ...

你说的很有道理，我忽略了这些细节。再调调，受教了。

tonystark · 发表于 2014-4-30 16:14:23

指尖的阳光发表于 2014-4-30 08:27
不好意思，才看到。我中午试试，那过冲的问题有什么办法解决？是调卡尔曼的参数吗？

没有用卡尔曼滤波。用的官方直立方案，跟踪完美

2601819196 · 发表于 2014-4-30 14:24:02

指尖的阳光发表于 2014-4-28 22:21
今天波形调成这样了，还不是特别满意。奇怪的是加速度传感器的数据每当车的角度摆到预设的平衡角度时，加 ...

矩阵还是非矩阵的滤波这个我不是很懂，但加速度及转动360其输出信号的变化应该都是很均匀的才对，匀速转动，得到的会是一个正弦波。

指尖的阳光 · 发表于 2014-4-30 13:26:49

robby 发表于 2014-4-29 17:04
我的毛刺也非常多哥们你是怎么解决的

将加速度计的AD值取平均会好很多，你滤波后过冲的问题解决了吗？

指尖的阳光 · 发表于 2014-4-30 08:27:48

tonystark 发表于 2014-4-28 16:58
我也是蓝宙的啊。MMA7361集成ENC 03，就求了个20次均值，毛刺很小

不好意思，才看到。我中午试试，那过冲的问题有什么办法解决？是调卡尔曼的参数吗？

robby · 发表于 2014-4-29 17:04:15

我的毛刺也非常多哥们你是怎么解决的

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RE: 卡尔曼滤波