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标题: 求帮帮看看这段程序有什么错误？ [打印本页]

作者: 对景难排 时间: 2014-4-11 23:53
标题: 求帮帮看看这段程序有什么错误？
很简单的一段程序，但就是找不到错误……
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

/*电机控制IO口*/
#define STOP(x) (PTH_PTH5=(~x))
#define BREAK(x)  (PTH_PTH7=(~x))
#define DIR(x) (PTH_PTH6=(x))

unsigned char i;

void DelayMs(int time)
{
int x,y;
for(x=0;x<4106;x++)
for(y=time;y>0;y--);
}

void PLL_Init() //16M
{
CLKSEL=0x00;
PLLCTL_PLLON=1;
SYNR=0x00 | 0x01;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00;
_asm(nop);
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));
CLKSEL_PLLSEL =1;
}

void PWM_Init(){
  PWMPRCLK=0x00;    //clockA 不分频,clockA=busclock=16MHz;clockB 不分频 clockA=busclock=16MHz；
  PWMSCLA = 8;       //对clock SA 16分频,  pwm clock=clockA/16=1MHz;
  PWMSCLB = 8;       //对clock SB 16分频,pwm clock=clockB/16=1MHz;
}

/*舵机测试*/
void SERVO_test(){
  PWMCTL_CON45=1; //0和1联合成16位PWM；
  PWMCAE_CAE5=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
  PWMCNT45 = 0;    //计数器清零；
  PWMPOL_PPOL5=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
  PWMCLK_PCLK5 = 1; //选择clock SA做时钟源
  PWMPER45 = 20000; //周期20ms； 50Hz;
  PWMDTY45= 1490; //高电平时间为1.5ms;居中
  PWME_PWME5 = 1;

  //下面这三个数值需视情况修改，每个车都不太一样
  DelayMs(1000);
  PWMDTY45=1620; //极左
  DelayMs(1000);
  PWMDTY45=1350; //极右
  DelayMs(1000);
  PWMDTY45=1490; //居中
}

/*电机测试*/
void MOTOR_test(){
  PWMCTL_CON67=1; //2和3联合成16位PWM；
  PWMCAE_CAE7=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
  PWMCNT67 = 0;    //计数器清零；
  PWMCNT7=0;
  PWMPOL_PPOL7=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
  PWMCLK_PCLK7 = 1; //选择clock SB做时钟源
  PWMPER67 = 20000; //周期20ms； 50Hz;
  PWMPER7 = 100; //频率10kHz
  PWMDTY67= 470;
  PWMDTY7=0;
  PWME_PWME7 = 1;

  DDRH_DDRH5=1;
  DDRH_DDRH6=1;
  DDRH_DDRH7=1;
  STOP(0);
  BREAK(0);

  DIR(1); //正转
  for(i=0;i<=70;i++){
PWMDTY7=i;
DelayMs(20);
  }
  DelayMs(1000);
  for(i=70;i>0;i--){
PWMDTY7=i;
DelayMs(20);
  }

  DIR(0); //反转
  for(i=0;i<=70;i++){
PWMDTY7=i;
DelayMs(50);
  }
  DelayMs(1000);
  for(i=70;i>0;i--){
PWMDTY7=i;
DelayMs(50);
  }
  PWMDTY7=0;
}

void main(void) {
  /* put your own code here */
  DDRB=0xFF;
  PORTB=0xFF;

  PWM_Init();
  PLL_Init();

  SERVO_test();
  MOTOR_test();
  //CCD_light_test();

EnableInterrupts;

  PWMDTY7=50;

  for(;;) {
_FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

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