今天亲自动手写的黑线提取算法，求大神纠正错误和改进算法！

飞思卡 · 发表于 2014-3-29 16:54:12

                           计算黑线位置
*****************************************************************************************/
  for(i=0;i<65;){    //只在中线左侧找黑线位置
leftpixel=Pixel[i+3]-Pixel[i];

if(leftpixel>threshold)
   leftblackline=(2*i+3)/2;    //黑线位置
else i++;

if((i==65)&&!(leftpixel>threshold))//左侧都找了还没找到黑线
   loseleftflag=1; //在中线左侧未找到黑线

leftblackcenterline=(s16)(65-leftblackcenterline); //中心到黑线的位置的位置,都为正直
if(leftblackcenterline==0)
      centerflag=1;  //中线标志位置1
else
      leftflag=1;  //左线标志位置1
            }


  for(i=128;i>65;){//只在中线右侧找黑线位置
rightpixel=Pixel[i]-Pixel[i-3];

if(rightpixel>threshold)
   rightblackline=(2*i-3)/2;    //黑线位置
else i--;

if((i==65)&&!(rightpixel>threshold))//右侧都找了还没找到黑线
   loserightflag=1; //在中线右侧未找到黑线

rightblackcenterline=(s16)(rightblackline-65); //右侧黑线到中心线的位置,都为正直
if(rightblackcenterline==0)
      centerflag=1;  //中线标志位置1
else
      rightflag=1;  //右线标志位置1

               }

   if(loseleftflag==loserightflag==1)
      loseflag=1; //如果左右侧都未找到黑线，将丢线标志位置位

   if(rightflag==leftflag==1)
      startflag=1;  //如果左右侧都检测到黑线，将起跑线标志位置位