CCD累计行数进行误差加权

一誓灬千年 · 发表于 2014-3-18 09:23:34

我们是CCD组的，原计划打算采集70行误差数据，然后设置权值数组，之后对每一行误差进行加权处理。然后利用加权后的误差进行舵机控制....
但实际应用之后发现，采集70行数据加权之后小车产生了明显的滞后效应，小S可以直行通过，但是其他曲率大的弯道就会因为滞后严重而无法通过（打角特别小）。
求大神也遇到过这种情况，帮忙分析分析啊！！！

一誓灬千年 · 发表于 2014-4-9 21:16:57

光电小生发表于 2014-4-9 19:06
现在效果怎么样，我们准备对中线加权求平均，但是不知道权值什么的，采集的行数到底应该给多少

我们暂时没用这个算法，之前实验了一下，行数多了滞后很严重，行数少了几乎没效果。如果你要使用的话，最好只当用于辅助判别，不要直接拿来用作误差提取。

光电小生 · 发表于 2014-4-9 19:06:43

现在效果怎么样，我们准备对中线加权求平均，但是不知道权值什么的，采集的行数到底应该给多少

archimedes · 发表于 2014-4-4 12:51:03

将近0.3秒的帧采集，就算车跑慢点2m/s，头尾行相差也有60cm了闹哪样……用的是循环链表么？而且你有考虑过最后一行和第一行的畸变吗？打个比方，0.3s期间小车很可能已经有一个打角，你不做预畸变最后一行和第一行拼不到一个图像上的，如果要是拿70个帧之前的数据做这一行的控制，当然会有滞后啦~
要是做单CCD的话先考虑少量行的主动变权滤波吧效果很不错的

hyq19921011 · 发表于 2014-4-3 22:05:04

怎么硬件滤波

一誓灬千年 · 发表于 2014-4-3 21:29:49

小橙子发表于 2014-4-3 19:04
你们对采取到的图像进行滤波了吗

硬件滤波

小橙子 · 发表于 2014-4-3 19:04:58

你们对采取到的图像进行滤波了吗

可望而可及/街舞 · 发表于 2014-4-3 09:47:58

烦躁丶发表于 2014-3-18 17:31
280ms控制一次太慢了吧。。

逗比~~~~~你好

一誓灬千年 · 发表于 2014-4-1 15:56:31

风起时想你发表于 2014-4-1 13:04
你们这个小S 解决了么？我们是对中心线求平均，但感觉会影响其他赛道。。

没有

风起时想你 · 发表于 2014-4-1 13:04:59

你们这个小S 解决了么？我们是对中心线求平均，但感觉会影响其他赛道。。

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