直立车，往前或者往后跑。是零点问题还是PD参数没有调好呢

Sailing7 · 发表于 2014-3-6 13:59:07

现在陀螺仪开机自检，加速度零偏给的固定值。
波形没有什么问题，每次直立时，都会往前或者往后跑的。
还没有加速度闭环。
每次开机后，往前有个加速或者往后有个加速，这是由于加速度的零偏不合适还是由于PD参数调节出现了问题呢。
现在的加速度零偏在平衡点的位置。
求大神指点指点、

894093204 · 发表于 2017-1-8 21:48:52

我单加D 快速移动车子可以很好的动态直立但是我加很小的P 车子就发疯了是什么问题求大神解答我的曲线融合没问题

wyyy08211 · 发表于 2016-1-20 09:49:58

动感小麦兜发表于 2016-1-19 14:10
那程序对不？

现在可以了，但是不是匀速在跑

:)

动感小麦兜 · 发表于 2016-1-19 14:10:04

wyyy08211 发表于 2016-1-15 09:37
编码器测试是对的，速度加上还是不跑，

那程序对不？

wyyy08211 · 发表于 2016-1-15 09:37:45

动感小麦兜发表于 2016-1-14 07:23
查看下能否读取到编码器数值，这个很重要。

编码器测试是对的，速度加上还是不跑，

动感小麦兜 · 发表于 2016-1-14 07:23:00

wyyy08211 发表于 2016-1-13 20:38
我加了PI后也是感觉没啥变化啊，，哎，这车调的。、

查看下能否读取到编码器数值，这个很重要。

wyyy08211 · 发表于 2016-1-13 20:38:02

动感小麦兜发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

我加了PI后也是感觉没啥变化啊，，哎，这车调的。、

、┈边↘缘. · 发表于 2014-3-12 11:23:50

动感小麦兜发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

我把P稍微加大点，然后发现车在原地震动，电机发出啪啪的响声，然后我把速度PD数据发出来看到是一个递增的，这都正常，但是直立的PD在0上下波动的，直立PD-速度PD的值也是在0上下波动，只是有时会有大的跳变。。。这些是我的函数。。各位看看哪有错误？？

zyj · 发表于 2014-3-10 15:41:33

有可能零点有可能参数有可能机械有可能车模太烂了等等等呀

与世无争 · 发表于 2014-3-10 14:27:16

Sailing7 发表于 2014-3-6 18:41
开机的时候，我让陀螺仪自检，如果这个陀螺仪自检的时候。这个平衡点比较合适的话，那么小车就能够维持一 ...

不加速度闭环肯定会跑，除非没有零漂

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