飞思卡尔--电磁--求教

机片单单片机 · 发表于 2014-3-2 10:42:14

车子出直角弯总是抖得厉害，需要很长时间调整姿态，求教众大神如何快速调整姿态…

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-11 16:33:14

rubick 发表于 2014-4-11 12:55
在零点的导数位零。

哦，谢谢指点！

rubick · 发表于 2014-4-11 12:55:53

碛北的孤狼发表于 2014-4-10 21:07
能不能请你详细说下，在零点处圆滑是啥意思吗？

在零点的导数位零。

重生 · 发表于 2014-4-10 21:13:42

嗯舵机Kp变化很重要，一直是一个系数的话适应性太差了、、

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-10 21:07:25

rubick 发表于 2014-3-4 12:20
变系数的P控制，即用非线性的P，在零点处圆滑

能不能请你详细说下，在零点处圆滑是啥意思吗？

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-10 21:04:52

小河北发表于 2014-3-3 22:28
检测到直角容易，但转一个圆滑的角度很难，你说的圆滑P 是怎么做到的

你的直角很好过去吗？我们的老是死掉在直角处，不知道你的直角咋处理的，请指教一下哦！

rubick · 发表于 2014-3-4 12:20:47

小河北发表于 2014-3-3 22:28
检测到直角容易，但转一个圆滑的角度很难，你说的圆滑P 是怎么做到的

变系数的P控制，即用非线性的P，在零点处圆滑

小河北 · 发表于 2014-3-3 22:28:40

rubick 发表于 2014-3-2 11:32
舵机增加D控制，或者零点圆滑的P

检测到直角容易，但转一个圆滑的角度很难，你说的圆滑P 是怎么做到的

何处梦哓含烟 · 发表于 2014-3-3 20:51:26

机片单单片机发表于 2014-3-2 17:03
还没试，，

我的车现在还在路径识别上出问题，怎样来识别是直角和十字路口？

机片单单片机 · 发表于 2014-3-2 17:03:00

何处梦哓含烟发表于 2014-3-2 14:35
求楼主指导

还没试，，

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