直立车角度补偿时间常数的问题

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电梯直达

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发表于 2013-11-17 16:27:25 | 只看该作者回帖奖励

官方方案中，用加速度计来补偿陀螺仪角速度积分输出，抑制积分漂移。其中有个补偿时间常数Tz，不宜过小，方案中建议先设为3。请问这个Tz和角度控制周期有关系吗？有什么样的关系？为什么我的Tz超过1时陀螺仪积分输出误差就明显大了？求大神解答！！

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