大神求助！！！官网提供的清华直立方案里，车模倾角改变无法理解啊！

何俊

困扰很久了，求助啊！！{:soso_e109:}


原文是
    “给定车模直立控制的设定值，在角度控制调节下，车模将会自动维持在一个角度。
      通过前面车模直立控制算法可以知道，车模倾角最终是跟踪重力加速度Z轴的角度。
      因此车模的倾角给定值与重力加速度Z轴角度相减，便可以最终决定车模的倾角。”
控制电压的公式我理解为u=p*θ+d* θ'（θ为车模倾角，θ'为角加速度），如果将θ换为（θ实测值-θ设定值）那么当倾角达到设定值时，输出电压应该为0，
那么车轮无法提供一个平衡倾角的加速度，小车不就倒了吗？？？

WSDTC

:victory::victory:

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何俊

为丞而琳 发表于 2013-10-16 18:19
还需要加上速度控制

看的不仔细，果然要加速度控制。谢谢

loveme06

谢谢

何俊

loveme06 发表于 2013-10-16 18:42
能上传直立方案不、、

loveme06

能上传直立方案不、、

戒灬

你一手扶着车模，不开电机，调节倾角，是可以找到一个车子的平衡角度的，，在这个角度车子不会偏前也不会偏后，然后把这个角度定为预设角度，进行PD控制，就能站了。

为丞而琳

何俊 发表于 2013-10-16 18:06
那假设已经直立平衡，如果需要加速怎么办？不是还要调节倾角吗，这个倾角怎么调的？官网的方案这部分看不 ...

还需要加上速度控制

何俊

rubick 发表于 2013-10-16 18:01
所以为了能立，倾角设定值应该为0.

那假设已经直立平衡，如果需要加速怎么办？不是还要调节倾角吗，这个倾角怎么调的？官网的方案这部分看不明白。