请问pid中i的作用是啥？

搞电的 · 发表于 2013-10-7 21:45:56

为啥直立车不需要i就能平衡？

xiaoguo · 发表于 2015-12-1 11:04:10

好复杂的样子

qurter · 发表于 2013-10-10 07:56:36

本帖最后由 qurter 于 2013-10-10 07:58 编辑

I项的作用就是消除稳态误差，比如你让小车跑一个速度，但是由于存在诸如空气阻力（只是比如，信口一说，不要在意），小车达不到要求的速度，但是你电机的给定恰好能使小车在一个速度运行，但是没跑到要求的速度（这中间的差值就是稳态误差），I是积分项，只要目标（给定）和实际（反馈）之间存在误差，这个项就会一直积累（基于位置式），从而使得电机的给定增加，使得小车的速度进一步提高，达到要求的速度

PS：括号内的内容可以无视……

℡单身旅行 · 发表于 2013-10-8 20:59:06

控制，，，，

527568984@qq.co · 发表于 2013-10-8 17:43:44

Jyoun · 发表于 2013-10-8 16:58:51

搞电的发表于 2013-10-8 13:33
为啥速度环节需要I，直立环节不用I？

因为速度的阻力大，平衡的阻力小。比作弹簧振子，i的作用是消除阻力造成振子恢复不到平衡位置的影响。

搞电的 · 发表于 2013-10-8 13:33:06

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 22:13
有PD控制就能直立了 I在速度环里面才要

为啥速度环节需要I，直立环节不用I？

若苦似甜 · 发表于 2013-10-8 12:54:05

学习

℡单身旅行 · 发表于 2013-10-8 12:11:08

飞鸿印雪 · 发表于 2013-10-8 10:12:12

这方面的资料很多

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