卡尔曼 角度 波型 求指导 谢谢

Eternalve

蓝色的是加速度计算出的角度
红色是卡尔曼滤出来的
但是红色的那个尖角一直都消不掉
也不知道什么样的波形算可以使用
希望知道的学长给说说  谢谢啦

阿达的礼物

很有帮助

超人不会飞

你好，现在做直立车，卡在一个问题上了，你的加速度计算角度是只用了一路信号还是两路信号求反正切?

Eternalve

忍者1727 发表于 2014-3-29 18:22
陀螺仪极性怎么调的？

和硬件的摆放有关系啦
极性就是式子里陀螺仪数值之前给个正负号  
自己根据需求决定

忍者1727

Eternalve 发表于 2013-10-4 22:24
额 晚上找出问题了
陀螺仪极性反了
现在调了一下  有一个大范围的平衡

陀螺仪极性怎么调的？

Eternalve

鸟人 发表于 2014-2-24 20:02
我的三个零点值也是平衡时的输出值 我滤出来波如下
黄色是加速度算出来的
红色是角速度  紫色是卡尔曼算出 ...

1.这里不太懂  但是看见一些帖子里面出过
if(Gyro > 4090) Gyro += 1000;
   else
   if(Gyro > 4084) Gyro += 500;
   
   if(Gyro < 55)   Gyro -= 1000;
   else
   if(Gyro < 60)   Gyro -= 500;

2.这里
  NowData = RealData + gyroscope_rate*0.04;
  （1）0.04   就是40ms算一次    40ms有点长了
  （2）我在“+”  符号上出过错  有段时间弄反了  
          现象是  滤波后的过冲比不滤的还大   看你的好像没有

3.原始数据可以适当滤波    高通低通什么的   要根据器件实际情况来

4.Q  R值
   估计还不够（我觉得是这个）   滤出的波形有滞后也能用  满足要求就好

5.可以上pid调着看看  pid本身很好用     出不来效果就是前面的数据没处理好   观察现象调Q R 和原始数据滤波

鸟人

我的三个零点值也是平衡时的输出值 我滤出来波如下
黄色是加速度算出来的
红色是角速度  紫色是卡尔曼算出来得角度值
感觉滤出来的波形 粗糙而且还有尖峰
你帮我看看是哪里出问题

程序是这个
    Gyro  = g_ADvalue[0];   
    Acc_x = g_ADvalue[2];
    Acc_z = g_ADvalue[1];
    OutData[1]=Acc_z;
   
   if(Gyro > 4090) Gyro += 1000;
   else
   if(Gyro > 4084) Gyro += 500;
   
   if(Gyro < 55)   Gyro -= 1000;
   else
   if(Gyro < 60)   Gyro -= 500;
      
    Acc_x = Acc_x - 1389.6;
    Acc_z = Acc_z - 2450.0;
    Gyro  = Gyro  - 2860.4;
    Gyro_Data = Gyro;
   
    OutData[0] = Gyro_Data;
    accelerometer_angle =atan2f(Acc_z,Acc_x);
    OutData[2] = accelerometer_angle*1000;

    gyroscope_rate = Gyro*0.0023;         //参考电压3.3v 12位ADC 放大9.1倍 enc-03 0.67mv/deg./sec.
   
                                          //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =  0.0023
   
    NowData = RealData + gyroscope_rate*0.04;                 //1.预估计 X(k|k-1) = A(k,k-1)*X(k-1|k-1) + B(k)*u(k)
    NowData_P = sqrt(Q*Q+RealData_P*RealData_P);              //2.计算预估计协方差矩阵   P(k|k-1) = A(k,k-1)*P(k-1|k-1)*A(k,k-1)'+Q(k)
    Kg = sqrt(NowData_P*NowData_P/(NowData_P*NowData_P+R*R)); //3.计算卡尔曼增益矩阵 K(k) = P(k|k-1)*H(k)' / (H(k)*P(k|k-1)*H(k)' + R(k))
    RealData = NowData + Kg*(accelerometer_angle - NowData);  //4.更新估计 X(k|k) = X(k|k-1)+K(k)*(Z(k)-H(k)*X(k|k-1))
    RealData_P = sqrt((1-Kg)*NowData_P*NowData_P);            //5.计算更新后估计协防差矩阵 P(k|k) =（I-K(k)*H(k)）*P(k|k-1)
   
    QingJiao =  RealData;  
   
   
    OutData[3] = QingJiao*1000;//*180/3.141592653;
   // OutPut_Data();

Eternalve

鸟人 发表于 2014-2-24 09:54
那你的X轴的加速度零点值是陀螺仪水平时还是小车直立时的输出值？ 角速度和Z轴零点值是直立时输出值？？

我的“零点”就是小车处于平衡位置不动时加速度计的计算值
不动的时候  陀螺仪处于零点   有绕陀螺仪旋转的运动是    采集到的陀螺仪ad电压值有变化
不知道说到点上了没有

dingyongbin

vccv

鸟人

那你的X轴的加速度零点值是陀螺仪水平时还是小车直立时的输出值？ 角速度和Z轴零点值是直立时输出值？？