国赛后回忆，我的智能车生涯

Jyoun · 发表于 2013-8-25 00:22:09

本帖最后由 Jyoun 于 2013-8-25 00:45 编辑

我的智能车生涯

2012年末，也就是大二上学期期末，跟着同学一起报名了学校的飞思卡尔实验室招新，没想到很顺利的被招了进去，因为学长在战车争霸中看到我表现出色，觉得我一定是个厉害的人。那个寒假，我只回家了10天，其他时间用来学习了altium和51单片机，并制作了那个赛道计时器，也就是每次你们在我的视频中看到的那个计时器，这也是我第一次制作出来的电子设备。大二下期开学，我想跟着第八届试着做做车，准备参加第九届的比赛，当时什么也不懂，抄了几个学长的模块，就开始调128，但是基础太差，配置什么的一直没弄明白。就在我钻研128的时候，一个光电平衡组的学姐因为同队两个都是打酱油的，自己实在难以招架，所以决定帮助我做电磁，准备参加第八届的比赛。
      在学姐的帮助下，128很快调通了，不到1周，我的小车就跑了起来，速度直接是1.7米，这时是3月末，小车40厘米前瞻，1字排列，程序还是官方差除和方案。
      然后，我花了5天时间制作了人生第一块主板腐蚀板，代替了上一届学长的板子，运气很好，这第一块板子就工作正常，而且使用了相当长一段时间。
   之后就是漫长的程序调试过程以及硬件和机械的升级，因为我只会if，while，宏定义和函数调用，所以写代码总是很长很长，不过还好，小车一直都能按我写的程序的思路运行。
   5月，这个月里换过了许多方案，包括机械的，硬件的，软件的，算法上也改进了许多，基本已经看不见官方方案的影子，都是自己想出来的思路，想出来的算法，小车也进步到了约2.4米。因为一个人又写算法又调机械还做硬件实在忙不过来，我又邀请了另一位没有参加比赛的学长来做硬件。实话说，我一直觉得他做的板子比较丑，但还好，没有出现别组经常遇到的各种问题，运行起来也很稳定。这样，我就专心研究算法和调试程序了。另外一份收获是，同组帮我调通128的学姐跟我情投意合，在一起了～～
   6月，我们的小车已经成长到了最高速度2.8米，稳定速度2.6米。这时参加了四川省赛，在乐山见识了乐师和成电超音速的风采，真心很快，被深深的折服，虽然当时因为信号问题只跑了2.6米不太甘心。
省赛回来，我立即更改了6月想出来的新方案（当时要比赛了没敢改），前瞻65厘米，只用一个电感求偏差，前瞻20厘米处的电感来修正路径，刚改好，写上程序，还没解决bug，还没闭环，就跑出了2.7米的佳绩～因为省赛淘汰了一个队，我又跟另一个队芯片冲突，所以就换成了k60，又花了10天调试好。之后又是各种调试和算法改进bug修补，这个时候，我们的控制算法的程序已经完全原创（我表示没有看过其他技术报告研究别人的算法，如有雷同，纯属巧合）。
   7月，考试基本结束，开始准备西部赛，这时车子最快2.9米，稳定2.8米。不要奇怪为什么最快速度和最稳定速度那么接近，因为我写的算法一直是建立在本人的速度理论——“最省轮子、最优路径的跑法最快”的基础上的，所以车子一定会稳，速度高了就会不稳，一不稳就会强制减速，以稳定路径。7月12号，其他赛区比赛开始，得知赛道后发现十字过不了，紧急处理十字，没有再调速，这时车子最高3.1，稳定2.9。
   西部赛，再次见识了成电超音速，再一次惊呆，当时超音速整场都摩擦赛道的嘎吱声仿佛都还在耳边……西部赛我决赛因为最后一个弯路径走飞了，导致信号与判定十字的信号冲突，所以不得不降速，最后用2.9的保底2档跑完全程，进入国赛。
   8月，重新布局了传感器，写了新的算法，但是算法思路还是没变，重新布局是为了解决十字，让判定十字的条件分离出来，大约到了8月14，这个问题才基本解决，这时还有5天就要出征哈尔滨参加国赛了。调了几天的速度，最终达到最快3.2，稳定3.0的速度。
   8月22日，试车发现判断十字的信号完全不对，车子完全乱串，估计又是因为实验室电源是蓝宙的原因，简单处理后试车赛道勉强能跑，于是到黑龙江工程大学调试，在黑工程解决了不少问题，包括十字的信号问题，以及新发现的坡道bug。
   8月23日，上午用了非保底档的2档（3档），约3米多一点的速度一次性跑下全程，15.7n秒，下午用了直线冲刺档（速度未知，直道高，弯道特别低），一次性跑出15.3n秒。第八名进入决赛。
   8月24日，本来打算是用实验室最快最稳的5档，结果因为紧张，弄成了2档，这个档可是比预赛的3档还要慢好多的，大约只有2.9的速度，一次性跑完全部，当时觉得车跑的慢慢的，都没反应过来，等车停下来发现是2档的时候，只觉脑子“嗡”了一下……（这里说一下，赛道说是90米，但是按我的2档超稳定的速度设置计算，国赛赛道撑死了82米不能再多了。）最后27.004秒，获得国赛一等奖。下来算了算，就算用实验室最快也很稳定的5档，也顶天第四名，同样只有一等奖，也就不再抱怨了，只是有点遗憾，明明车子跑得那么稳定，别人都是跑出车子的极限，我的却完全没能完全发挥。没关系，明年再战，一开始不就是想着参加第九届的么？

   谢谢女朋友的支持，没有你配置单片机，我一样什么也做不成，我那写了半年的控制程序，虽然有几千行，但是有一半都是注释掉的无用语句，另外一半都是if。（我是不是太弱了，对比学长写的程序，自卑ing……但是我的程序很稳……呵呵）也多谢队友的硬件支持，除了控制的稳定，硬件的稳定也相当重要。第九届，我会加油，完成我们没有达到的目标。

   ps：看了我车子国赛决赛视频的话，也许很多都会问“咦？这车直道咋这么慢呢？”对不起观众了，说多了都是泪。


补充内容 (2013-8-25 09:08):
感谢黑龙江工程学院（上边学院打成大学了）赵同学提供赛道调试，让我解决了好几个因为电源问题引起的bug。