886 智能车（内含小福利）（9轴姿态融合传感器）ENC03弱爆了有木有！

lyxoo1

智能车领域呆了两年，说收获也多，但实际走来，感觉挺深的，最近准备复习了，打算开始找工作。很多人觉得 找工作用得着复习么？其实门道也很多。听很多人说过这类问题，下面自我列出大家可能在毕业之前会的东西，当然，仅限于本论坛的坛友们。

1 如果你做过智能（前提：没人指导 全靠自己的）
在这种情况下，没有人指导，当然，我这里指的是没有人当面指导你，主要是说师兄师姐。网络上的朋友们能给你的指导性意义并不能达到这种手把手的效果，这样的同学们以往在经过一次比赛之后能学到的东西往往也比较多下面列出，不能以偏概全，但是可以反映在就业问题中的一些指导性意义。
1 C语言（掌握程度60%）
2 数据结构（掌握程度20%）
3控制理论与控制工程（掌握程度20%）
4接口技术（掌握程度60%）
5数模电技术（掌握程度80%）
6机械原理（掌握程度50%）
以上百分比是针对某一门课的课程要求模糊定义的。

       其实这样，大家可以看看，如果去找工作的话会找到什么样的工作，当然，工作的前提是 对口且对岗。国企我们这里就不谈了，普遍谈谈大家能找工作的途径，比如网投，智联前程等等。大家可以去搜索搜索，看看对应的岗位需要什么样的职业技能。
    看完之后大家可以对比一下：
如果你打算做硬件工程师助理，那么你要会下面几种东西，看看你是不是都掌握了：
1 熟练掌握电路图绘制软件（Cadence Allegro）
2 了解EMC原理
3 通晓数字电子设计和模拟电子系统的分析方法
4 接触过C51 AVR ARM DSP 至少一种嵌入式芯片的编程
5 熟练掌握嵌入式C语言编程
6 善于交流口齿伶俐 等废话。

相信上面简单的6条 比过赛的铜须至少第3、4条应该来说没什么问题，但是看看别的。傻眼了！
Allegro这个软件目前是绘制印刷电路板最常见的软件，不要说你会DXP powerPCB,这些都不靠谱，如果是一个正规的公司，基本是不会使用DXP作为设计工具的，首先是成本，其次是性能，都不能满足需要，如果你用AltiumDesigner画过6层板你就知道，卡死你，而且完全手工进行布线，一旦碰上高频或者甚高频的数据线 射频天线，没几个人能搞定，而Allegro软件的功能往往更加复杂多变，但是对于集成化设计来讲，应用更为广泛。
其次就是控制语言了，很多人C语言很好，却不知道什么叫做链表 什么叫做哈希图 什么叫做二叉树 堆栈是什么？堆和栈又是什么，相信很多人也不是十分清楚。下面可以考考大家一个小题目：
以我们常见的X86平台或者说 K60都没所谓
int 占几个字节？ long 呢？ double ? float? char? short? 你都能说出来么？不见得吧，当然，如果你都能说出来且说对了，那证明你确实掌握了基础，在工作中不会出现低级错误。

给大家答案：
1在一个平台上，C语言裸机编程 首先要看有没有操作系统，如果有那么硬件格式依照操作系统而定，如果没有，则按硬件平台而定。
拿K60举例 它是一个32bit系统 那么 int就是 32bit   而 long = int  (长度相同，很多人觉得不可思议，也没深究过，不过这个是事实) float 也是32 bit double  则是64 bit 。char 8bit   short 16bit。
简单点讲就是   int和系统一样 long和 int一样 float和int长度相同 double比float多一倍 short是 int一半 char永远是一个字节 longdouble = long + double;
所以  int  = long = folat 是4个字节  short 2个字节 char 一个字节 double 8个  long double 12个

所以说，从基本的角度来讲，很多同志们都多多少少会缺点东西。现在我始终在找一个方向，不清楚以后做什么，但是知道的就是自己懂的东西太有限，数据结构 操作系统 编译原理 等等 全都不懂，会的编程语言却仅仅只有 C/C++ JAVA Shell UML MATLAB 其他的都不怎么懂，按说搞ARM 至少要会汇编，可是现在却没几个人懂。总体讲很悲哀，但是也不后悔，至少我们都做了很多 我们很开心。
撇开不愉快，在准备离开智能车的最后，给大家留个好东西，可能大家以后会用得上。

附件介绍：
MPU6050 内建 3轴加速度计和三轴陀螺仪和一个16bit的温度计用于补偿算法，并且可以作为主机来读取外挂的传感器中的数据（三轴电子罗盘），通过内建DMP智能融合算法处理器，将三个轴的 角速度 加速度 磁场融合后 根据 欧拉角 四元数等方式直接输出（不用额外再加入融合滤波算法，传感器已经帮你做好了），不过令人不愉快的是这个DMP是个闭源产品，但是国外有某大神将其反编译之后成功实现于MSP430单片机，附件中给了涛哥的一个例程基于STM32将DMP使用与四轴飞行器，得出的效果非常好。
我没那么牛X ，看了几天书，找了一些资料 ，自己写了KinetisK60 (Keil平台)的驱动程序（包括MPU6050的 三轴加速度读取 角速度读取 挂载AUX模式 HMC5883磁场读取以及最后的MS5611高精度气压传感器的温度和气压读取（这个传感器是我买过最贵的传感器了MEMS传感器好贵啊，一片就要50大洋）
也许很多人在网上买了这个模块，但是娘的卖家给的资料都是驴头不对马嘴，这里有写好了的例程，能读取输出，帮助一些入手做这些东西的人能够快速上手，也算是咱这最后一贴没白发吧！ 感谢智能车论坛为我们做车的好友们带来的欢乐，大家再见了！

ecnuhuang

先留着，慢慢学习。要是有Matlab代码学习就更方便了，多谢楼主

乁year

！！！

cjn

竹音清影

wgw5820974944

感谢楼主

胡宏宇

楼主真棒！

MoocQi

绝对的干货！

wraith

不觉然厉

被遗忘的乌托邦

HMC5883 的地址有问题   顺序 不是 X Y Z 而应该是 X Z Y  MS5611的一些程序也有问题 大致是正确的 主要问题出在换算公式上 以及一些小细节 希望楼主以后仔细琢磨datasheet 不要犯小错误