给智能车跪了——第六篇——左右不对称

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-5 16:46:38

省赛之前还没有出现这个奇葩的问题，其实是没注意到这个问题，现在越来越明显，车子左转过60cm回环时一打一打的，右转稳稳地过去，很顺，，先前发现舵机在给490中心值时，若想50cm半径转弯，右转的值为390，左转为580，左右存在差异，于是对左转进行了0.9倍的压缩，可是一打一打的现象还是存在，实在是郁闷了，不知道有没有车友有一样的遭遇。。。

颩。。。 · 发表于 2016-4-26 16:10:01

遇到同样的问题，你们最后咋解决的？、、、、？、、

最炫的民族风 · 发表于 2015-5-24 10:24:46

请问大神你们怎么解决不对称的问题？我现在也遇到了这个问题，左转根本转不过去，求指教

厚朴 · 发表于 2013-8-13 16:04:00

我们也出现过，机械都改烂了，最后还得从图像入手，如果你进行了中线拟合，你可以推着车看一下左右弯中线有什么不同。当然我们有问题的那辆车最后也没有解决这个问题

Tobucia · 发表于 2013-8-13 15:43:14

机械问题的可能性更大

yxw_bob · 发表于 2013-8-6 15:06:58

徐晋鸿！发表于 2013-8-6 09:51
那如何解释右转顺畅，左转有问题呢，，

你能确定不是算法和左边图像的问题吗？如果能确定，你让舵机左打一个较大的角度，跑跑圆形跑道，看看现象。同样右打一个较大的角度，做同样的实验，来确定是机械，还是采集/算法问题。最好录个视频上来

bill1430 · 发表于 2013-8-6 14:02:28

徐晋鸿！发表于 2013-8-6 08:22
也是摄像头吗

对呀，B车..

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-6 09:51:16

yxw_bob 发表于 2013-8-6 08:36
你的舵机频率降到200HZ，或者250HZ试一下，你的舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期协调;比如舵机 ...

那如何解释右转顺畅，左转有问题呢，，

yxw_bob · 发表于 2013-8-6 08:36:16

你的舵机频率降到200HZ，或者250HZ试一下，你的舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期协调;比如舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期都是4ms,或者5ms.

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-6 08:23:31

yxw_bob 发表于 2013-8-5 21:41
你的车是电磁车？还是其他类型的？你的电机PWM，舵机PWM分别是多少？

摄像头的舵机300HZ 电机30K

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