哥们的绝地逆袭超神

yucong1220 · 发表于 2013-7-27 00:00:20

首先，我所谓的超神并不是像工大，华德跑得有多牛b，具体是什么请听我细细道来。
   23号来到了调试场地，打开了LCD往调试赛道上一放，顿时想死的心都有了。这尼玛，一片雪白啊，各种反光各种看不见啊，反光后连黑线都是白的。在这里我也没有吐槽东北师范场地的意思，但突然出现的境况让我们很是揪心。我们中午回寝就开始研究电路，最后决定临时将二值化电路阈值拧到90%并且将滞回比较的阙值减小50%。同时，发现电机可能由于经过了前几天高强度的调试后，性能已经严重下降，于是决定把电机更换成新的。到了下午再次试车的时候场地反光的问题基本得到了解决。
   但是、苦逼的事情还远远没有结束。在场地反光问题解决的同时，我们蛋疼的发现，我们的车在行驶的过程中会莫名其妙的起跑线识别然后停车。因为我们摄像头速度快起来之后二值化采回来的图像直接就看不到起跑线、所以我们用的是光电管和干簧管，一开始我们以为是车身震动导致光电管抬起的误识别，但到了后来发现不是这个问题。试车完毕后回到寝室我就拿着一块白板开始调试起跑线。因为我们的起跑线是在比赛前两天加上去的，比较匆忙，所以感觉硬件和软件都不能说是可靠。但最后还是抱着侥幸心理，做了一个起跑线开关，把起跑线调到完全不会误识别不会乱停车后就把程序下进车里。此时已经到了凌晨2点（ps：虽然说我包宿两个月后一般22点才起床，不过这两天时差又倒成了9点就来瞌睡了）。
   第二天上午预赛，我检录后抱着车进入了调试赛道。当我打开电源按下发车键后，突然听到电机高频通电所发出的响声突然消失了、、、当时又有了一种想死的冲动：这特么起跑线又识别了，我尝试着关掉起跑线识别，但还是无可奈何，可能是程序写得着急有bug。进入了比赛场地，我抱着侥幸的心理开始了发车，在准备时间里，我两次发车直接过了起跑线就停下了，第一次机会也是过了起跑线就停下了，瞬间又有了想死的冲动。不过突然我发现一个问题，那就是我检测起跑线有个条件就是在弯道。于是第二次我把车放到了偏向赛道的一边，让它斜着起跑。这次，它成功发车了，不过还是和大部分同学的车一样，最后在某个地方不小心出道了。于是接下来开始了我的第三次发车，第三次发车更让我想死，我故技重施，把车斜着放，但我不小心触到了计时用的激光，直接就算我犯规，成绩已经不算了。但我还是厚着脸皮把车发出去了，车跑到270°大弯处窜道了，我也算心服口服。
   中午回去又开始纠结了，于是我们制定了一套方案：红外检测起跑线的方法是检测低电平，于是我们就做了一个插槽把红外的所有IO口短接成高电平。干簧管检测起跑线是检测高电平，我们就准备在拔除干簧管后将所有IO口短接成低电平。并且拿到车后直接就开始扳摄像头将前瞻提高到2m（这样小s会比较好过）。但是因为干簧管在系统主板下面不好操作，于是初步方案是我进场后先将红外屏蔽掉，再看有无误识别现象。当然，坑爹的事情不会完，我的车还是在调试赛道停了。无奈的我只有向裁判提出修车，叫来了所有的队友，大家七手八脚的把干簧管给干掉了、、、、、、并且在修车处我用黑胶布再在底盘贴了一层以防是静电的干扰，最后回到了赛场。
   上了赛场后，我就尝试了在实验室调出的2.7m的速度。确实有很多地方不稳定，后来换成了2.5m的，稳定多了，当时的想法是用2.5m跑三次，下来一次。结果前面两次都出去了，这是，我心虚了，于是选择了用2.5m的参数然后降低一个速度档位（可能是2.2左右没法确定）在最后一圈缓慢roll了下来。我清楚的记得，我跑的是最后一圈，预赛摄像头组的最后一圈、、、、当车roll过坡道roll过起跑线的时候，我真想跪下来捧着宝贝车叫一声爷爷、、、T_T、、、
   爷爷、、您辛苦了、、、我操、、
   在这里我要对摄像头预赛第23名被我挤出决赛的孩纸表示一下歉意，不过你们好像是2队，1对也进决赛了，所以我一点也不客气、、、、
   接下来就是决赛了、、这尼玛的。。。
   尼玛的、、、你们懂得。。看到决赛赛道的那一刹那、、你们懂得、、、、、、、
   至此，说实话，我的摄像头前瞻改回了实验室曾经的最佳角度，参数用的是实验室曾经的最佳参数（我存了7组参数，其中3组是老参数，4组赛前调出来的新参数，不过经鉴定全都不靠谱），电机也是新电机，车应该会有一个很好的状态，但预赛的表现还是不好，这时，我就感觉可能还有两个原因：1、胶套。2、舵机。因为赛前的几天几乎是丧心病狂的在调车，确实可能会损伤这些东西。但是舵机已经无法更换（决赛不让修车），于是我在进决赛场地后原地把车轮胶套翻了一面已解燃煤之急。进了场地，试车的时候还是难耐不住寂寞试了试2.9的高速档，发现还是不行，试了试2.7的档还是有些不稳。在分析了东北赛区实力后毅然决定用2.5m稳速开始征伐。第一圈，跑到一半从障碍上摔出去了。其实这也是很无奈的事，我在实验室都是用3.2以上的速度直接roll过障碍，但比赛的时候我为了求稳也降低了直线速度，说起来我确实、从来就没有用这么慢的速度过过障碍、、、顿时菊紧了、、、接下来我决定采取人品大法：再用该参数roll一圈。终于，顺利的冲过了小s，拐过了几个弯，转过了几个圈，跨过了几个障碍，爬过了那座坡又回到了我的面前，顿时内牛满面。这尼玛、真的给跪了、、、哥这颗脆弱的心灵真的无法再承受这样的摧残了、、太虐心了、、
   至此、我们的全部行动：提阈值、减阙值、换电机、蔽红外、拆干簧、掰摄像头、翻胶套。最终让我们屌丝队成功逆袭超神拿到一等奖，让我们地地道道的觉得我们自己、、很牛b、、

接下来附上我们6.14号在实验室的调车视频，证明一下我们还是有点本钱的。