控制算法和前瞻，你认真考虑过吗

yxw_bob · 发表于 2013-7-25 09:03:44

1•前瞻的确定：你的削前瞻是如何确定的？
   如果是根据往年的技术报告或技术传承，那你计算过其合理性吗？
   如果是自己计算的，你有理论或方法依据吗？
2• 舵机的转向控制：你的转向角度与你的机械匹配吗？考虑过控制系统的控制方案带来的滞后了吗？控制系统采用MCU后会带来滞后和系统稳定性的下降。
考虑过舵机的执行滞后了吗？
3• 传感器的滞后和非线性考虑了吗
3•控制方案是否与你的机械/传感器/执行机构匹配？
你的系统是个大滞后系统，包括传感器和舵机，数字控制系统本身也带来滞后，你的舵机转向角度与你的车身转向角度是不一样的（有大神在本坛撰文说过）。
4•  智能车的转向控制是典型的随动控制系统，其叁数应按照随动控制系统进行整定。而直立车又是一个传感器转向与车身转向角度一致的随动系统。
   我在拋砖，望各大神发表自己的意见和建议。我现在用手机，后面再添加自己的前瞻的几何计算图。