3辆折戟的浙工大电磁车

sunstar18

3辆在绍兴文理电磁决赛惨败的浙工大电磁队！银江小钢炮，银江漫游者，银江东风一号！

  10个月前，浙工大电磁组就开始备战这次比赛了，电磁组竞争最激烈！有15组!其中，数小钢炮实力最强！当我们漫游者还在默默焊洞洞板时，他们就开始画PCB板了。
这学期刚开始，小钢炮就在比赛的调试赛道上跑出近3米的速度！那时，我们漫游者还是龟速！
第一次校赛托了好久终于到来!小钢炮意外在比赛中6次发车失败，而我们漫游者拿到第四，东风一号第二！
第一次校赛后，我们漫游者大换血，换了一名队员，告别洞洞板时代!漫游者全速起航！花了3天时间重新做了2辆新车！第一次试跑就比原先快了1秒，2天后又快了0.5秒，速度接近小钢炮了。在接下来的2个星期，在不断的调参中，我们的速度不升反降！那时的感受不知道有多痛苦！我们果断放弃原来的归一化方案！仅仅一天速度又提升一秒！在速度上超越小钢炮！
接下来的省赛选拔赛中，北科校赛的赛道！我们以2.6m/s的速度力压东风一号2.5小钢炮2.4夺冠！
接下来是期末考，当我们漫游者和东风一号备考时，小钢炮换了一名队员，在这14天中重新换了方案！速度狂飙！又超出了我们!我们自然不甘示弱，重新换上新的PCB板后紧追小钢炮。
在不断的激烈竞争和交流中，3辆车的速度不断提升！来到7月10号，漫游者的最快速度以达到3m+保底速度2，85，小钢炮和我们不相上下！
接下来，漫游者经历最惨痛的5天，右转莫名其妙无力，程序经常跑飞，前瞻撞断，检测出问题，小圈内切，单片机复位。出发去绍兴前，我们还有程序跑飞和复位的风险！所以大家有看到在17号试车时我牵着遛狗线！本以为到了绍兴就会没问题！在下午的试车时，单片机复位3次，跑飞一次！我们果断换回第二次校赛的主板！
比赛开始前，我们3组彼此心里都清楚！
小钢炮小s跑的快，小圈流畅,右转比左转差，漫游者连续大s虽然没有小钢炮的完美线路，但是在绝对速度上和速度保持能力上有微弱优势，短直道的加速能力和急弯的速度保持能力强。但小圈的不稳定是我们最大的劣势!东风一号速度稍逊，但感觉是最稳定的！所以比赛基本上是看谁的发挥好。
在17号的上午大家也看到了，漫游者在上午以微弱的劣势排名第二，但我们是靠前面出场，新赛道比较滑，我们只用了7.4伏的电池！下午预赛，我们2辆车的劣势彻底出来了，我们连续2次在小圈转错方向，小钢炮右转明显不行，我们成绩比小钢炮快一点！
本以为可以在决赛赛道上和小钢炮再决战一次！结果。。。。从东风一号连续3次冲出赛道，我们就感觉赛道有点不对，比赛我们都拨的最慢档，但一套程序他只适应一定的速度范围。当小车最后一次冲出去时，我们都跪下了，发车的大二的都哭了！要知道我们在这辆车上花了无数的心血！这是我人生中经历的最惨痛的一次失败！如果说在速度跑不过人家，我们无话可说！
我想吐槽下这赛道肯定有问题，主办方为什么不用官方的信号源，蓝宙的信号源我们决赛试车时2个相同的试车赛道和坡道障碍试车赛道上还有决赛赛道上完全不同！导致我们在调电感上花了很多时间，第一二次发车失败就是因为电感还没调对称!其次，赛道的直到上，漆包线是没有嵌进去，试跑是赛道我们拆开看过，就是拉拉直用黑胶带粘下的，决赛 赛道我们也看了，是一样的！有人问我，你们2辆车的算法是一样的吗？我想说，我们2辆车的前瞻高度和长度还有传感器的排布方式都不一样。程序怎么可能一样！没有前人的经验，我们都是在无数次通宵中探索出来的！
也许是我们程序的适应性还不够强，我们的临场应变能力还不够强！
但我想提出2个建议：
1：请主办方严格按照规则做赛道，不要用坑爹的蓝宙信号源，请用官方的信号源。要知道，小车速度上去后，控制的更加精细，对赛道的要求也更加高！对于铺过数百米漆包线的我来说深有感触！做小车的都知道我们是如何艰辛，大家为的就是在一个公平的赛道下，公平的执法下，跑出优异的成绩！
2：竞技比赛就是这么残酷，大家要做好充分的困难准备。3个诸葛亮+完美的硬件+完美的机械+完美的控制+完美的赛道+运气=完美的速度
虽然不能再次参赛了，但还会继续关注智能车，帮小学弟解决困难！浙工大电磁组还会回来的！

夜雨2号

sunstar18 发表于 2013-7-19 00:10
我们已经试过比这更变态的弯道接短直道再接十字!小钢炮电感是直的不会选错道，我们漫游者有一定的风险， ...

你们前瞻短是多少啊？？？

niepan_xie

今天会场五楼的是你么

墓碑

蓝宇  电源 我的 哎。。。。。

贱忘

兄弟，我们学校的两辆车在学校调的很稳，保底速度2.8m，头一天试车的时候也很稳，结果第二天就十字弯过不去，中午我们都寄希望于下午的反跑，结果中午临时通知下午不反跑，我们直接无语，下午赶紧报修，结果卓老师百般刁难，后来我都差点跟他吵起来了，才争取到20分钟的修车时间，我们赶紧把前瞻收短，结果试车时还算稳定，跑的时候十字晃了一下过去了，但是前面一个弯道老出去，三次都是！前瞻变了参数没变肯定不行，这个我们也没办法。我们连个三等奖都没混到，本来想冲国赛的！就算他那个十字弯符合规则，那他也不至于临时通知不反跑啊！头一天试车时我在体育馆里转了转，比我们快的不多，有的还不稳，看到那些晃晃悠悠的车我还为他们担心，结果那些晃晃悠悠的车跑个1米多都拿了二等奖！我很不甘心，有时间一定再来一次！到时候多给点经验，有问题还请多帮解答，谢谢

立雪影

.丶Ever 发表于 2013-7-19 20:07
同感，才采集过来的电压值上午下午差别大！

比赛时你们有调过电流么，信号源通电时间长了因发热会有一些变化。我们实验室不同的信号源相同表度处电流大小竟不一样，所以比赛时我们都有特意查看一下的。

立雪影

鲛★食梦貘 发表于 2013-7-19 12:55
小钢炮、漫游者，还有东风一号，都是做的很好的车子，大家都看在眼里的。这次的比赛，只能说很可惜了。关于 ...

灯光变化说明是电压不稳，可以说信号源电压也不稳，于是也会影响电磁信号，不过用程序算法适应性强的话，问题不会大的

wraith

Jyoun

工大飞虎队007 发表于 2013-7-23 22:35
蓝宙信号源太坑了

不要怪电源了，我们实验室一直用的蓝宙，除了觉得值偏小，其他差别不算大。电磁正向入十字和反向入十字（入十字前的方向和入十字后的方向，一种同向，一种不同向）效果是完全不一样的，我也是后来才发现的。

Jyoun

工大飞虎队007 发表于 2013-7-23 22:35
蓝宙信号源太坑了

不要怪电源了，我们实验室一直用的蓝宙，除了觉得值偏小，其他差别不算大。电磁正向入十字和反向入十字（入十字前的方向和入十字后的方向，一种同向，一种不同向）效果是完全不一样的，我也是后来才发现的。